特許

J-GLOBAL ID：200903028096952802

測定方法および測定装置

発明者： 野中 洋一 ,  坂上 志之 ,  横島 健二
出願人/特許権者： 株式会社日立製作所
代理人 (1件)： 富田 和子
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平8-208408
公開番号（公開出願番号）：特開平10-049686
出願日： 1996年08月07日
公開日（公表日）： 1998年02月20日
要約：

【要約】【課題】測定対象の一部の画像から測定対象の位置と姿勢を検出する。【解決手段】カメラから入力されてくる動画像データから、現在注目している移動体Gの画像f(x,y)の輪郭を構成すると考えられる線要素101を検出する。その後、線要素101に対して、強調処理、結合処理等を施すことにより、連続した滑らかな輪郭線102を抽出する。その後、最小自乗法を用いて、移動体Gの輪郭線102を2次曲線(一部または全部)103または直線の一部に近似する。その後、基準姿勢に対する近似図形103の回転成分θを算出し、この回転成分θに基づいて移動体Gの現在姿勢を推定すると共に、基準姿勢におかれた近似図形と所定の幾何学的関係を有する点O'の座標(x0,y0)を算出し、この座標(x0,y0)に基づいて移動体Gの現在位置を推定する。

請求項（抜粋）：

対象物体の画像から前記測定物体の位置と姿勢を検出する測定方法であって、前記測定物体の画像の輪郭線を抽出する抽出ステップと、前記抽出ステップで抽出した前記測定物体の画像の輪郭線を、2次曲線または直線で近似する近似ステップと、前記近似ステップで前記測定物体の画像の輪郭線を近似した2次曲線または直線の位置と姿勢を、前記測定物体の位置と姿勢として検出する検出ステップとを含むことを特徴とする測定方法。

IPC (4件)：

G06T 7/60 ,  G01B 11/24 ,  G01B 11/26 ,  G06T 7/00

FI (4件)：

G06F 15/70 350 H ,  G01B 11/24 K ,  G01B 11/26 H ,  G06F 15/62 400