多関節溶接ロボットのウィービング制御装置

発明者：
出願人/特許権者：
代理人 (1件)：木村高久
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平5-171791
公開番号（公開出願番号）：特開平7-024574
出願日： 1993年07月12日
公開日（公表日）： 1995年01月27日
要約：

【要約】【目的】正確な軌跡によるウィービング制御をなし得るようにする。【構成】この発明では、指令振幅と実振幅との関係をウィービング周波数および当該軸のイナーシャをパラメータとして各ウィービング対象軸毎にメモリテーブルに記憶し、ウィービングの1周期毎に、ウィービング対象軸の各イナーシャをそれぞれ求め、指定されたウィービングベクトルを各ウィービング対象軸毎の振幅成分に分解し、前記メモリテーブルから前記分解した振幅成分値、指令ウィービング周波数および前記求めたイナーシャ値に対応する指令振幅値を出力する処理を各ウィービング対象軸毎にかつウィービングの1周期毎に実行し、前記導出した各ウィービング対象軸毎の指令振幅値を合成することにより各ウィービング周期毎の指令ウィービングベクトルを算出し、該算出された指令ウィービングベクトルに従ってウィービング駆動制御を実行するようにする。

請求項（抜粋）：

旋回軸側の数軸をウィービング対象軸とし、これらウィービング対象軸をウィービングさせることによりウィービング制御を行う多関節溶接ロボットのウィービング制御装置において、指令振幅と実振幅との関係をウィービング周波数および当該軸のイナーシャをパラメータとして各ウィービング対象軸毎に記憶するメモリテーブル手段と、ウィービングの1周期毎に、ウィービング対象軸の各イナーシャをそれぞれ求めるイナーシャ演算手段と、指定されたウィービングベクトルを各ウィービング対象軸毎の振幅成分に分解し、前記メモリテーブル手段から前記分解した振幅成分値、指令ウィービング周波数および前記求めたイナーシャ値に対応する指令振幅値を出力する処理を各ウィービング対象軸毎にかつウィービングの1周期毎に実行することにより各ウィービング対象軸毎の指令振幅値を求める指令振幅演算手段と、前記導出した各ウィービング対象軸毎の指令振幅値を合成することにより各ウィービング周期毎の指令ウィービングベクトルを算出する指令ウィービングベクトル演算手段と、前記算出された指令ウィービングベクトルに従ってウィービング駆動制御を実行する駆動制御手段と、を具える多関節溶接ロボットのウィービング制御装置。

IPC (6件)：

B23K 9/12 331 , B23K 9/12 350 , B25J 9/06 , B25J 9/16 , G05B 19/18 , G05B 19/4093

FI (2件)：

G05B 19/18 D , G05B 19/403 M

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