特許

J-GLOBAL ID：200903028202381593

ロボット制御装置

発明者： 宮崎 友宏
出願人/特許権者： 三菱電機株式会社
代理人 (1件)： 宮田 金雄 (外2名)
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平11-018218
公開番号（公開出願番号）：特開2000-218577
出願日： 1999年01月27日
公開日（公表日）： 2000年08月08日
要約：

【要約】【課題】 産業用ロボットの制御装置において、コンプライアンス制御を力センサを用いずに実現する。安全性が高く、指令値への高精度追従が可能な方式を実現する。【解決手段】 外力によるロボットの変位を検出し、該検出した変位量とその時間微分に基づいてサーボアンプに与える位置指令値を補正することにより、コンプライアンス制御を実現する。また、位置指令値の時間微分をフィードフォワードする。 各軸サーボアンプの制御ゲインを変更する必要がないので、通常のサーボアンプと同等の異常検知を行うことができ、安全性が向上する。また、フィードフォワードにより、指令値への追従特性が向上する。

請求項（抜粋）：

与えられたサーボ指令値に追従するようにロボットの各駆動部の位置を制御する駆動部位置サーボ手段を備え、該駆動部位置サーボ手段は駆動部位置フィードバックループと駆動部速度フィードバックループとを備えて構成されるロボット制御装置において、上記ロボットの各駆動部の位置指令値と該各駆動部の現在位置との差を計算する位置誤差計算手段と、上記位置誤差計算手段の出力と任意の値に設定された位置ゲイン補正係数との積を計算する補正量計算手段と、上記補正量計算手段の出力に上記各駆動部の現在位置を加算する加算手段と、上記ロボットの各駆動部の速度に任意に設定された速度ゲイン補正係数を乗ずる速度ゲイン補正手段と、上記速度ゲイン補正手段の出力と上記加算手段の出力とを加算して補正指令値を計算する補正指令値計算手段とを備え、上記補正指令値計算手段の出力を各関節のサーボ指令値として上記駆動部位置サーボ手段に入力することを特徴とするロボット制御装置。

IPC (6件)：

B25J 9/12 ,  G05B 11/32 ,  G05B 11/36 501 ,  G05B 19/404 ,  G05D 3/12 305 ,  G05D 3/12 306

FI (6件)：

B25J 9/12 ,  G05B 11/32 F ,  G05B 11/36 501 G ,  G05D 3/12 305 V ,  G05D 3/12 306 G ,  G05B 19/18 J

Fターム (39件)：

3F059FB30 ,  3F059FC03 ,  5H004GA05 ,  5H004GB16 ,  5H004HA07 ,  5H004HB07 ,  5H004HB08 ,  5H004JA03 ,  5H004JA12 ,  5H004JA22 ,  5H004JB08 ,  5H004KA65 ,  5H004KB02 ,  5H004KB03 ,  5H004KB04 ,  5H004KB13 ,  5H004KB32 ,  5H004KB39 ,  5H004LA18 ,  5H004MA19 ,  5H269AB33 ,  5H269BB03 ,  5H269CC09 ,  5H269GG01 ,  5H269GG06 ,  5H269NN02 ,  5H303AA10 ,  5H303BB03 ,  5H303BB15 ,  5H303CC02 ,  5H303EE03 ,  5H303FF03 ,  5H303JJ02 ,  5H303KK18 ,  5H303KK28 ,  5H303LL05 ,  5H303MM05 ,  9A001GG16 ,  9A001HH19