特許
J-GLOBAL ID：200903028225145480
制振制御方法
発明者：
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出願人/特許権者：
代理人 (1件)：
吉田 研二 (外2名)
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平4-264385
公開番号（公開出願番号）：特開平6-114762
出願日： 1992年10月02日
公開日（公表日）： 1994年04月26日
要約：
【要約】【目的】 ロボットアームの加速動作とこれに続く定速度動作および減速動作の連続により一定以上の距離を移動させる場合に、ロボットアーム等の先端の位置決め等に伴う振動を予め学習しておき、ロボットアームの制御指令に振動を打ち消すような条件を加え、速度制御カーブを補正することによって、ロボットアームの停止時の振動の発生を抑制する。【構成】 ステップS1、S2においてロボットアームの固有振動周期を測定し、ステップS3でロボットアームを所望の距離だけ駆動するための移動距離に応じた速度パターンを求め、ステップS4で速度パターンに対応してロボットアームを駆動する駆動系の加速時間と減速時間を求め、ステップS5、S6、S7で加速時間と減速時間のいずれかがロボットアームの固有振動周期の整数倍となるように速度パターンを修正して、加速終了時または減速終了時のロボットアームの残留振動を抑制する。
請求項（抜粋）：
駆動対象の固有振動周期を測定する第1の過程と、前記駆動対象を駆動するための速度パターンを求める第2の過程と、前記速度パターンに対応して駆動系の加速時間と減速時間を求める第3の過程と、前記加速時間と前記減速時間の少なくとも一方が駆動対象の固有振動周期の整数倍となるように前記速度パターンを修正する第4の過程と、を備えることを特徴とする制振制御方法。
IPC (4件)：
B25J 9/10
, B25J 9/12
, B25J 9/22
, G05D 19/02
