特許

J-GLOBAL ID：200903028315336764

クレーン走行制御装置

発明者： 澤田 直人
出願人/特許権者： 株式会社東芝
代理人 (1件)： 三好 秀和 (外3名)
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平7-015992
公開番号（公開出願番号）：特開平8-208179
出願日： 1995年02月02日
公開日（公表日）： 1996年08月13日
要約：

【要約】【目的】 クレーンに曲線軌道上を円滑に走行させる。【構成】 外部からの速度指令と一致するように内輪側速度制御手段によって内輪駆動手段の速度制御を行い、また外部からの速度指令と一致するように外輪が話速度制御手段によって外輪駆動手段の速度制御を行う。そして曲線軌道の走行時には、曲線軌道の内輪側の車輪実位置を内輪位置検出手段で検出し、外輪側の車輪実位置を外輪位置検出手段で検出し、内輪位置検出手段が検出する内輪実位置と曲線軌道の曲率とから外輪のあるべき位置を外輪位置予測手段によって予測し、外輪速度基準補正手段によって、これらの外輪位置検出手段が検出する外輪実位置と外輪位置予測手段が予測する外輪予測位置とを比較し、外輪実位置が外輪予測位置と一致するようにそれらの偏差に応じて外輪速度制御手段に与えられる外部からの速度指令を補正する。

請求項（抜粋）：

曲線軌道の内輪側の車輪位置を検出する内輪位置検出手段と、外輪側の車輪位置を検出する外輪位置検出手段と、前記内輪を駆動する内輪駆動手段と、前記外輪を駆動する外輪駆動手段と、曲線軌道の走行時に、前記内輪位置検出手段が検出する内輪位置と、前記曲線軌道の曲率とから前記外輪のあるべき位置を予測する外輪位置予測手段と、外部からの速度指令と一致するように前記内輪駆動手段の速度制御を行う内輪速度制御手段と、前記外部からの速度指令と一致するように前記外輪駆動手段の速度制御を行う外輪速度制御手段と、前記外輪位置検出手段が検出する外輪実位置と前記外輪位置予測手段が予測する外輪予測位置とを比較し、外輪実位置が外輪予測位置と一致するようにそれらの偏差に応じて前記外輪速度制御手段に与えられる外部からの速度指令を補正する外輪速度基準補正手段とを備えて成るクレーン走行制御装置。