特許
J-GLOBAL ID：200903028529144315
清掃用無人走行車の制御装置
発明者：
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出願人/特許権者：
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平4-269883
公開番号（公開出願番号）：特開平6-119035
出願日： 1992年10月08日
公開日（公表日）： 1994年04月28日
要約：
【要約】【目的】 清掃用無人走行車の制御装置に関し、清掃用無人走行車を誘導する走行路の設定に大掛かりな工事を必要とせず、走行路の状態に関せず検出精度が高く、かつ自律的に適正な走行を行うことのできる清掃用無人走行車の制御装置を提供することを目的とする。【構成】 予じめ清掃領域の運転条件を設定し、清掃領域の一辺に平行に誘導線を敷設し、誘導線に沿って清掃用無人走行車を走行させ誘導線の終端を検出し走行距離を検出して単位走行距離として記憶し、誘導線の終端で清掃用無人走行車の清掃巾またはそれ以下で清掃領域の他の一辺を整数倍に分割する単位横行巾だけ横行し反転して走行するようにし、以後記憶された単位走行距離と単位横行巾により走行反転を整数回繰り返すようにしてなることを特徴とする。
請求項（抜粋）：
清掃領域内を予じめ設定した直線走行と旋回反転により構成する軌道に従い移動する清掃用無人走行車の制御装置において、上記清掃領域の一辺に平行して少なくとも一本の誘導線を設置する一方、清掃用無人走行車に誘導線を検知する誘導線検知手段と、走行距離を測定し境界点を検知する走行距離検出手段と、走行方向の境界点で旋回し走行方向を反転する旋回反転手段とを設け、誘導線に沿って清掃用無人走行車を走行し、これら装置および手段の出力と予じめ設定した清掃領域のデータに基づき清掃領域の2次元座標上の位置を演算する位置識別手段と、同位置識別手段により清掃領域内の清掃用無人走行車の軌道を演算し設定する運転条件設定手段と、同運転条件を記憶するメモリ装置と、記憶した軌道に従い清掃用無人走行車を走行または横行反転させる駆動モータ運転制御手段とを備えてなることを特徴とする清掃用無人走行車の制御装置。
IPC (3件)：
G05D 1/02
, A47L 9/00 102
, A47L 11/24
