特許

J-GLOBAL ID：200903028533873054

車線端認識装置

発明者： 前村 高広 ,  御室 哲志 ,  見市 善紀 ,  菅原 正 ,  井上 紀夫
出願人/特許権者： 三菱自動車工業株式会社
代理人 (1件)： 長門 侃二
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平8-081716
公開番号（公開出願番号）：特開平9-274699
出願日： 1996年04月03日
公開日（公表日）： 1997年10月21日
要約：

【要約】【課題】 車線端の認識精度を高く維持可能な車線端認識装置を提供する。【解決手段】 車線端認識装置は、車両の走行方向の道路を撮影する撮像手段からの画像を処理し、撮影された道路上の車線端の位置を数値化する画像処理手段(S10)と、画像処理手段からの車線端の位置情報に基づき、車線端(白線)に対する車両の対車線ヨー角Ψを算出する対車線ヨー角算出手段(S12)とを備え、さらに、車速とヨーレイトとに基づき車両の移動量を算出する移動量算出手段(S16)と、車両が旋回し対車線ヨー角が所定値Ψ1以上になったとき(S14)、車線端の位置を移動量に基づいて推定補間する補間手段(S16,S18)とを備えてなる。

請求項（抜粋）：

車両に搭載され、車両の走行方向の道路を撮影し画像を出力する撮像手段と、前記撮像手段からの画像を処理し、撮影された前記道路上の車線端の位置を数値化する画像処理手段と、前記画像処理手段からの前記車線端の位置情報に基づき、前記車線端に対する車両の対車線ヨー角を算出する対車線ヨー角算出手段と、車速を検出する車速検出手段と、車両が旋回するときのヨーレイトを検出するヨーレイト検出手段と、前記車速と前記ヨーレイトとに基づき車両の移動量を算出する移動量算出手段と、車両が旋回し前記対車線ヨー角が所定値以上になったとき、前記車線端の位置を前記移動量に基づいて推定補間する補間手段と、を備えたことを特徴とする車線端認識装置。

IPC (4件)：

G08G 1/16 ,  G01B 11/00 ,  G01C 21/00 ,  G06T 1/00

FI (4件)：

G08G 1/16 C ,  G01B 11/00 A ,  G01C 21/00 A ,  G06F 15/62 380