特許
J-GLOBAL ID：200903028561502649
スカラ型ロボットの制御装置
発明者：
出願人/特許権者：
代理人 (1件)：
佐藤 強
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平10-319063
公開番号（公開出願番号）：特開2000-141257
出願日： 1998年11月10日
公開日（公表日）： 2000年05月23日
要約：
【要約】【課題】 垂直軸の軸受の安全率を満足しながらロボットの移動速度を高めることができるようにする。【解決手段】 ロボットの制御装置は水平アーム及び垂直軸を移動することにより垂直軸の下端に設けられたチャッキングハンドによりチャッキングしたワークを所定位置に搬送する。この場合、水平アームが旋回すると、垂直軸の軸受にはモーメントが作用するものの、ロボットの制御装置は、垂直軸が軸受から下方に突出したストロークLに対応した所定の関数で求められる最高速度制限値でロボットの動作速度を制御する。この場合、所定の関数とは、ストロークLにかかわらず垂直軸の軸受に作用するラジアル荷重が一定となるような関数であるので、ストロークLにかかわらず垂直軸の軸受の安全率が一定となり、ロボットの動作速度を高めることができる。
請求項（抜粋）：
垂直軸を軸受により垂直移動及び回動可能に水平軸に支持し、上記各軸の回動及び移動を制御する制御手段を備えたスカラ型ロボットの制御装置において、前記制御手段は、前記各軸の速度を前記垂直軸が前記軸受から下方に突出したストロークの平方根の逆数を変数とする所定の関数で制御することを特徴とするスカラ型ロボットの制御装置。
IPC (2件)：
FI (2件)：
B25J 9/10 A
, B25J 9/06 D
3F059BA04
, 3F059DA09
, 3F059FC02
, 3F060EB12
, 3F060EC12
, 3F060FA03
, 3F060FA07
, 3F060GA13
, 3F060GB22
, 3F060HA32
