特許

J-GLOBAL ID：200903028609924672

障害物検出装置および方法,ならびに障害物検出装置を備えた車両

発明者： 有田 悟 ,  田坂 吉朗
出願人/特許権者： オムロン株式会社
代理人 (1件)： 牛久 健司 (外2名)
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平6-153048
公開番号（公開出願番号）：特開平7-334681
出願日： 1994年06月13日
公開日（公表日）： 1995年12月22日
要約：

【要約】【目的】 1台の撮像装置によって障害物を検出する。【構成】 ビデオ・カメラ1は第1の被写体を撮像した後,あらかじめ定められた一定時間経過後に第2の被写体を撮像し,第1および第2の被写体像を表す映像信号を信号処理装置2に与える。信号処理装置2は,与えられた映像信号をディジタル・データ(第1および第2画像データ)にそれぞれ変換し,第1画像データを第1画像メモリ3に,第2画像データを第2画像メモリ4にそれぞれ記憶する。画像処理装置5は第1画像データを2段階透視変換し,得られた透視画像データを透視画像メモリ6に記憶する。その後,画像処理装置5は,透視画像データと第2画像データとの差分を求め,得られた差分画像データを差分画像メモリ7に記憶する。

請求項（抜粋）：

移動しながら被写体を撮像し,撮像により得られた被写体像を表す第1の映像信号を出力し,その後,あらかじめ定められた一定時間経過後に被写体を撮像し,撮像により得られた被写体像を表す第2の映像信号を出力する撮像装置,上記撮像装置から出力された第1および第2の映像信号を第1および第2のディジタル画像データにそれぞれ変換する変換手段,上記第1および第2のディジタル画像データを記憶する記憶手段,上記記憶手段に記憶された第1のディジタル画像データを,あらかじめ定められた仮想の水平面上に透視変換し,上記仮想の水平面上に透視変換された画像データを,上記一定時間経過後の撮像装置の移動位置に基づいて定められた仮想の撮像面に透視変換し,透視画像データを得る透視変換手段,ならびに上記第2のディジタル画像データと上記透視画像データとの差分を求め,差分画像データを生成する差分手段,を備えている障害物検出装置。