特許
J-GLOBAL ID：200903028610650772
サーボモータの速度制御装置
発明者：
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出願人/特許権者：
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代理人 (2件)：
吉田 研二
, 吉田 研二 (外2名)
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平4-135393
公開番号（公開出願番号）：特開平6-284763
出願日： 1992年05月27日
公開日（公表日）： 1994年10月07日
要約：
【要約】【目的】 負荷イナーシャが変動しても一定の動特性を達成するサーボモータの速度制御装置を得る。【構成】 トルクオブザーバは、負荷イナーシャJnとサーボモータ電流値とサーボモータ回転速度とから負荷トルクτLを推定する。この推定値に基づき、動特性が一定に保たれた速度制御が行われる。実際の負荷のイナーシャJが変化したとき、負荷イナーシャ推定器30がその変化を検出し、前記トルクオブザーバ内に設定されている負荷イナーシャJnを所定量だけ増加もしくは減少させて更新する。したがって、負荷のイナーシャJが変化しても、トルクオブザーバは、正確な負荷トルクの推定が行える。この結果、負荷イナーシャJが変化しても動特性が一定に保たれた速度制御装置が得られる。
請求項（抜粋）：
サーボモータに印加される電流と、サーボモータの回転速度と、及びあらかじめ設定されている負荷イナーシャの値とから、前記サーボモータに接続している制御対象の負荷トルクを推定するトルクオブザーバを利用して前記サーボモータの速度制御を行うサーボモータの制御装置において、前記トルクオブザーバの出力する負荷トルクを監視し、前記サーボモータの回転速度が一定である場合の負荷トルク値である定常負荷トルクと、前記サーボモータの回転速度が変化している場合の負荷トルク値である加速負荷トルクと、の前記2つの負荷トルク値の差から実際の負荷イナーシャの値が、現在前記トルクオブザーバに設定されている負荷イナーシャの値より大きいか否かを判断する負荷イナーシャ推定手段、を備え、前記トルクオブザーバは、前記負荷イナーシャ推定手段によって実際の負荷イナーシャの値が現在設定されている負荷イナーシャの値より大きいと判断されたならば、現在設定されている負荷イナーシャの値を所定の値だけ増加させ、実際の負荷イナーシャの値が現在設定されている負荷イナーシャの値より小さいと判断されたならば、現在設定されている負荷イナーシャの値を所定の値だけ減少させることにより、現在設定されている負荷イナーシャの値を更新することを特徴とするサーボモータの速度制御装置。
IPC (3件)：
H02P 5/00
, G05B 13/02
, G05D 13/62
