特許

J-GLOBAL ID：200903028610966028

移動体位置測定装置

発明者： 湯浅 文雄
出願人/特許権者： 古河機械金属株式会社
代理人 (4件)： 森 哲也 ,  内藤 嘉昭 ,  崔 秀▲てつ▼ ,  宮崎 忠之
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2004-175253
公開番号（公開出願番号）：特開2005-351836
出願日： 2004年06月14日
公開日（公表日）： 2005年12月22日
要約：

【課題】 走行中の移動体の揺動にかかわらず、移動体の方向角及び座標位置を迅速且つ高精度に算出する。【解決手段】 移動体に2基のCCDカメラからなる組14A、14B、14C、距離算出手段18、方向角算出手段20、座標算出手段22を搭載し、各組において2基のCCDカメラの光軸間の距離DCを、横列7E、7W、7S、7Nの隣接するLED間の距離DL以下とし、各組14A、14B、14CのCCDカメラによって横列7E、7W、7S、7NのLEDを撮像し、組をなす2基CCDカメラが撮像した2枚の画像中に共通して存在するLEDとCCDカメラの光軸との間の水平距離を距離算出手段18が算出し、既知のLEDの座標と幾何学的位置関係から、移動体1の基準線CLが向く方向角θを方向角算出手段20が算出し、移動体1上の一点Rの座標を座標算出手段22が算出する。【選択図】 図1

請求項（抜粋）：

移動体の座標位置を測定する移動体位置測定装置であって、 互いに異なる第1方向、第2方向及び第3方向にそれぞれ存在する既知の目標物の横列を撮像可能であり、互いに平行な光軸を有し、光軸間の距離が横列内で隣接する目標物同士の間隔以上である2基の撮像装置からなる組を備え、 組をなす2基の撮像装置が撮像した同じ方向の2つの撮像データ中に共通して存在する目標物とこの組をなす2基の撮像装置の各光軸との間の水平距離を算出する距離算出手段と、 第1方向の目標物について距離算出手段が算出した水平距離、水平距離を算出する対象となった第1方向の目標物の座標、第2方向の目標物について距離算出手段が算出した水平距離、水平距離を算出する対象となった第2方向の目標物の座標、移動体の基準軸と第1方向を撮像する撮像装置の光軸とがなす角度、及び、移動体の基準軸と第2方向を撮像する撮像装置の光軸とがなす角度を用いて、移動体の基準軸が向く方向角を算出する方向角算出手段と、 第3方向の目標物について距離算出手段が算出した水平距離、水平距離を算出する対象となった第3方向の目標物の座標、移動体の基準軸と第3方向を撮像する撮像装置の光軸とがなす角度、及び、方向角算出手段が算出した方向角を用いて、移動体の座標を算出する座標算出手段と、を有することを特徴とする移動体位置測定装置。

IPC (3件)：

G01B11/00 ,  G01B11/26 ,  G05D1/02

FI (3件)：

G01B11/00 H ,  G01B11/26 H ,  G05D1/02 F

Fターム (26件)：

2F065AA03 ,  2F065AA37 ,  2F065BB15 ,  2F065BB29 ,  2F065CC11 ,  2F065DD06 ,  2F065DD14 ,  2F065FF01 ,  2F065FF05 ,  2F065FF09 ,  2F065FF61 ,  2F065GG07 ,  2F065GG23 ,  2F065JJ03 ,  2F065JJ05 ,  2F065JJ26 ,  2F065MM06 ,  2F065QQ03 ,  2F065QQ25 ,  2F065RR06 ,  2F065UU05 ,  5H301AA01 ,  5H301AA10 ,  5H301BB14 ,  5H301FF09 ,  5H301GG09

引用特許：

出願人引用 (1件)

• 移動体の位置認識方法および装置
  公報種別：公開公報   出願番号：特願2001-014274   出願人：株式会社山武