特許
J-GLOBAL ID：200903028631347468
走行装置
発明者：
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出願人/特許権者：
代理人 (1件)：
外川 英明
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2003-195306
公開番号（公開出願番号）：特開2005-028971
出願日： 2003年07月10日
公開日（公表日）： 2005年02月03日
要約：
【課題】走行面に段差がある場合、その段差を検知し、段差を昇降することができる走行装置を提供する。【解決手段】本発明の走行装置は、センサ70を有する本体1と、前記本体1の側面からアーム6〜9を介して取り付けた車輪2〜5と、前記車輪を駆動する車輪駆動モータ10〜13と、前記アームを駆動するアーム駆動モータ14〜17と、前記本体1の下部に配置した補助輪22a、22bと、前記センサ70の出力信号によって自動走行を制御する制御部80とを有する。そして、前記アーム駆動モータ14〜17によって前記アーム6〜9を開閉させ、前記前輪2、3と前記後輪4、5を用いた走行から、前記前輪2、3と前記補助輪22a、22bを用いた走行、または前記後輪4、5と前記補助輪22a、22bを用いた走行に切り替えて段差の昇降を行う。【選択図】 図1
請求項（抜粋）：
走行面あるいは前方障害壁までの距離を検知するセンサを有する本体からそれぞれアームを介して取り付けられた前輪および後輪と、
前記本体の下部に取り付けられた補助輪と、
前記前輪を駆動するための駆動トルクを与える前輪駆動モータと、
この前輪駆動モータからの駆動トルクを一方の回転方向のみ伝達することにより前記前輪に駆動力を与えるワンウェイクラッチと、
前記後輪に駆動力を与える後輪駆動モータと、
前記前輪と前記後輪を用いた走行から、前記前輪と前記補助輪を用いた走行、または前記後輪と前記補助輪を用いた走行に移行するために前記アームを開閉させるアーム駆動モータと
を有することを特徴とする走行装置。
IPC (4件)：
B62D61/12
, B60K1/02
, B62D5/04
, B62D7/14
B62D61/12
, B60K1/02
, B62D5/04
, B62D7/14 Z
3D033CA02
, 3D034CA00
, 3D034CB01
, 3D034CB08
, 3D034CC01
, 3D034CC18
, 3D035AA06
