特許
J-GLOBAL ID：200903028679404129
マニピュレータ
発明者：
出願人/特許権者：
代理人 (1件)：
森本 義弘
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平8-038606
公開番号（公開出願番号）：特開平9-225881
出願日： 1996年02月27日
公開日（公表日）： 1997年09月02日
要約：
【要約】【課題】 従来のマニピュレータでは、ハンドの操作を作業員の判断により行っているため、ワークを損傷あるいは破損させることがあった。たとえば表面が柔らかいワークの場合、ワークを変形させたりすることがあった。【解決手段】 ワークを把持するハンドBに、ハンドBの把持量を検知する変位センサ11と、ハンドBとワーク間の滑り量を検知する滑りセンサ12A,12Bを設け、ハンドBによるワークの掴み動作時に、変位センサ11により検知されるハンドBの把持量をワーク固有の把持量に制御し、滑りセンサ12A,12Bにより検知される滑り量をワーク固有の滑り量以下に制御する制御装置を設ける。
請求項（抜粋）：
ワークを把持するハンドに、ハンドの把持量を検知する変位センサを設け、前記ハンドによる前記ワークの掴み動作時に、前記変位センサにより検知されるハンドの把持量をワーク固有の把持量に制御する制御装置を設けたことを特徴とするマニピュレータ。
IPC (2件)：
FI (3件)：
B25J 15/08 U
, B25J 15/08 V
, B25J 15/00 F
