特許
J-GLOBAL ID：200903028948753429
制振要素を持つスライディングモード制御方法
発明者：
出願人/特許権者：
代理人 (1件)：
竹本 松司 (外3名)
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平5-021673
公開番号（公開出願番号）：特開平6-214656
出願日： 1993年01月18日
公開日（公表日）： 1994年08月05日
要約：
【要約】【目的】 遅れがなく、モータ若しくは負荷の振動を抑制する。【構成】 切換え面Sufを、Suf=K・C1・εt ́+K・C2・εt+C1・ε ́+C2・εとし(ε;位置偏差,ε ́;速度偏差,εt;負荷の捩じれ量,εt ́;捩じれ速度、C1,C2;定数,K;設定パラメータ)、この切換え面Sufが「0」になるように切換え入力τを決定しサーボモータへのトルク指令Iを制御する(S5〜S10)。パラメータKを1に近付けると、切換え面Sufが「0」となったとき負荷捩じれ量が「0」になり負荷の振動が防止でき、負荷は指令に遅れなく追従する。また、パラメタKを「0」にすると、切換え面Sufが「0」となったとき位置偏差εも「0」となり、モータの振動が抑制され、モータは指令に遅れなく追従する。
請求項（抜粋）：
サーボモータをスライディングモードで制御する方法において、指令に対するサーボモータ位置,速度の位置偏差と速度偏差、及び負荷の捩じれ量とこの捩じれ量の微分値とに比例する関数を切換え面として、該切換え面が零に収束するようにトルク指令をサーボモータに出力して制御する制振要素を持つスライディングモード制御方法。
IPC (3件)：
G05D 3/12 306
, G05D 3/12 305
, G05B 13/00
