ロボットの制御装置

発明者： , ,
出願人/特許権者：
代理人 (1件)：小堀益
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平10-218124
公開番号（公開出願番号）：特開2000-052286
出願日： 1998年07月31日
公開日（公表日）： 2000年02月22日
要約：

【要約】【課題】減速機の剛性が低いロボットアームなどでも、高感度で検出できる、衝突検出装置を提供する。【解決手段】サーボモータ2を使用し減速機7を介して関節を駆動するロボットの制御装置において、サーボモータ2を制御する制御手段1と、減速機7のバネ要素を考慮したモデルを使用した、制御手段1内部のサーボモータ2へのトルク指令値とサーボモータ2の位置とから減速機7よりロボットアーム3側に作用する外乱力を推定する状態推定オブザーバ演算手段4と、この状態推定オブザーバ演算手段4で計算された外乱力推定値を監視することにより外部環境との衝突発生を判断する衝突判定手段5と、衝突と判定した場合、ロボットアーム3の動作がそのまま続行しないようにサーボモータ2の運動状態を強制的に切り替える処理を行う装置保護手段6とを有するロボットの制御装置。

請求項（抜粋）：

サーボモータを使用し減速機を介して関節を駆動するロボットの制御装置において、前記サーボモータを制御する制御手段と、前記減速機のバネ要素を考慮したモデルを使用した、前記制御手段内部のサーボモータへのトルク指令値と前記サーボモータの位置とから前記減速機よりロボットアーム側に作用する外乱力を推定する状態推定オブザーバ演算手段と、この状態推定オブザーバ演算手段で計算された外乱力推定値を監視することにより外部環境との衝突発生を判断する衝突判定手段と、衝突と判定した場合、前記ロボットアームの動作がそのまま続行しないように前記サーボモータの運動状態を強制的に切り替える処理を行う装置保護手段とを有することを特徴とするロボットの制御装置。

IPC (5件)：

B25J 13/08 , B25J 19/06 , G05B 11/36 , G05B 11/36 501 , G05B 13/02

FI (5件)：

B25J 13/08 Z , B25J 19/06 , G05B 11/36 F , G05B 11/36 501 B , G05B 13/02 C

Fターム (20件)：

3F059CA05 , 3F059CA07 , 3F059CA10 , 3F059FB29 , 3F059FC03 , 3F059GA00 , 5H004GA07 , 5H004GA29 , 5H004GB16 , 5H004HA07 , 5H004HB07 , 5H004HB08 , 5H004JB22 , 5H004KA69 , 5H004KB02 , 5H004KB04 , 5H004KB39 , 5H004KC39 , 5H004KC55 , 5H004LB06

引用特許：

審査官引用 (6件)

衝突検出方法
公報種別：公開公報出願番号：特願平6-220878 出願人：ファナック株式会社
産業用ロボットの制御方法
公報種別：公開公報出願番号：特願平5-289531 出願人：株式会社椿本チエイン
サーボ制御装置
公報種別：公開公報出願番号：特願平4-333333 出願人：ヤマハ発動機株式会社

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