特許

J-GLOBAL ID：200903029112798203

ロボットの移動制御装置、ロボットの移動制御方法、回転機構の耐久試験装置、及びロボットの負荷生成装置

発明者： 中田 康之 ,  白石 満 ,  須藤 嘉規
出願人/特許権者： 富士通株式会社
代理人 (1件)： 伊東 忠彦
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平9-216529
公開番号（公開出願番号）：特開平10-109287
出願日： 1997年08月11日
公開日（公表日）： 1998年04月28日
要約：

【要約】【課題】 回転軌道又は任意の軌道を移動可能なロボットの移動制御装置に関し、ロボット自身が回転機構を操作するための軌道を取得し、かつその際、可動方向の誤差を低減する。【解決手段】 (1)ロボットの把持部に所定の方向を有する力を加え、ロボットの把持部が動きはじめたら、動きはじめの力の方向を保持して該ロボットが把持する移動操作対象を移動させ、(2)動きはじめの力の方向と移動操作対象の可動方向がずれてロボットの把持部が停止したとき、動きはじめの力の方向を基準として予め設定した刻み角度でロボットの把持部に付与する力の方向を変えて移動操作対象に力を加え、(3)ロボットの把持部が動きはじめたら、動きはじめの力の方向を保持してロボットの把持部を移動させ、(4)その後、(2)乃至(3)の動作を繰り返す。

請求項（抜粋）：

(1)ロボットの把持部に所定の方向を有する力を加え、前記ロボットの把持部が動きはじめたら、前記動きはじめの力の方向を保持して該ロボットが把持する移動操作対象を移動させ、(2)前記動きはじめの力の方向と前記移動操作対象の可動方向がずれて前記ロボットの把持部が停止したとき、前記動きはじめの力の方向を基準として予め設定した刻み角度で前記ロボットの把持部に付与する力の方向を変えて前記移動操作対象に該力を加え、(3)前記ロボットの把持部が動きはじめたら、前記動きはじめの力の方向を保持して前記ロボットの把持部を移動させ、(4)その後、前記(2)乃至(3)の動作を繰り返すことを特徴とするロボットの移動制御方法。

IPC (3件)：

B25J 13/00 ,  B25J 9/10 ,  B25J 15/08

FI (3件)：

B25J 13/00 Z ,  B25J 9/10 A ,  B25J 15/08 U