特許
J-GLOBAL ID：200903029194159157
脚式移動ロボットの制御方法
発明者：
,
,
出願人/特許権者：
,
代理人 (1件)：
山田 英治 (外2名)
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2001-351121
公開番号（公開出願番号）：特開2003-159676
出願日： 2001年11月16日
公開日（公表日）： 2003年06月03日
要約：
【要約】【課題】 比較的遅いサンプリング周期でZMP安定度判別規範を用いながら機体の姿勢安定制御を行なう。【解決手段】 機体のピッチ軸モーメント及びロール軸モーメントがゼロとなるZMPの位置と機体が床面から受ける床反力で定義されるZMP挙動空間を定義し、このZMP挙動空間の定義を基にZMP安定位置を求める。路面との接触状況に応じてZMP挙動空間に与える空間歪みを動的に制御して、常にZMP位置がZMP安定領域の中央に移動させようとする機体の変形量若しくは運動量が生じるようにして、機体の姿勢安定制御を容易な状態にする。
請求項（抜粋）：
2以上の可動脚を備えた脚式移動ロボットの制御方法であって、機体のピッチ軸モーメント及びロール軸モーメントがゼロとなるZMPの位置と機体が床面から受ける床反力で定義されるZMP挙動空間を制御するZMP挙動空間制御ステップを備え、前記ZMP挙動空間制御ステップではあらかじめZMP挙動空間に所定の歪み又は所定の特性を与えている、ことを特徴とする脚式移動ロボットの制御方法。
Fターム (5件)：
3C007AS36
, 3C007CS08
, 3C007WA03
, 3C007WA13
, 3C007WB07
