特許
J-GLOBAL ID：200903029274226670
自律走行車の走行制御装置
発明者：
出願人/特許権者：
代理人 (1件)：
伊藤 進
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平7-052746
公開番号（公開出願番号）：特開平8-249062
出願日： 1995年03月13日
公開日（公表日）： 1996年09月27日
要約：
【要約】【目的】 衛星利用の測位データと基準位置からの走行履歴に基づく測位データとを利用して走行及び平行移動を制御する際、システムの負荷を軽減して高精度な平行移動を応答性良く行う。【構成】 車輌の平行移動の際、作業データ蓄積部57から読み出した横シフト量から偏向角を計算し、操舵輪をシフト方向に応じて最大転舵した状態で走行し、車体角が偏向角θに達すると逆方向に操舵輪を最大転舵して走行する。そして、車体位置が位置フィードバック領域に達すると、位置誤差量及び車体角度のずれ量に基づいて操舵角を計算して操舵輪を制御し、位置誤差量が予め設定された許容範囲内に入るようフィードバック走行を行う。これにより、非線形性の強い大舵角時の制御が容易になるばかりでなく、位置フィードバックによって正確な位置到達が可能になり、システムの演算負荷を軽減して制御レスポンスを向上し、しかも高精度な操舵制御を実現することができる。
請求項（抜粋）：
既知の地点で衛星からの測位情報を受信して測位結果に基づく補正情報を送信する第1の衛星利用測位手段からの補正情報を受信し、該補正情報及び上記衛星からの測位情報に基づき自車輌の位置を測位する第2の衛星利用測位手段と、基準位置からの走行履歴を算出し、この走行履歴に基づいて自車輌の位置を測位する推測航法測位手段と、上記第2の衛星利用測位手段と上記推測航法測位手段との相互の対応する時刻の両測位データの差を平均化処理した値と上記推測航法測位手段による測位データとに基づいて、自車輌の現在位置データを算出する現在位置算出手段と、上記現在位置算出手段によって算出された現在位置に基づいて自車輌の走行及び平行移動を制御し、平行移動に際しては、予め設定した横シフト量が得られる偏向角まで操舵系を転舵し、車体角度が上記偏向角に達した後、設定領域内に入るよう上記操舵系を逆方向に転舵し、上記設定領域内で、位置誤差量が許容範囲内となるよう、上記操舵系をフィードバック制御する自律走行制御手段とを備えたことを特徴とする自律走行車の走行制御装置。
IPC (4件)：
G05D 1/02
, A01B 69/00 303
, G01C 21/00
, G01S 5/14
G05D 1/02 J
, A01B 69/00 303 M
, G01C 21/00 D
, G01S 5/14
