特許

J-GLOBAL ID：200903029303699450

搬送車の走行制御方法

発明者： 西井 久雄 ,  柴谷 一弘 ,  鈴木 健之
出願人/特許権者： 株式会社椿本チエイン
代理人 (1件)： 河野 登夫
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平3-321429
公開番号（公開出願番号）：特開平5-134748
出願日： 1991年11月08日
公開日（公表日）： 1993年06月01日
要約：

【要約】【目的】 搬送車の停止精度を低下させることなく搬送車のピッチング方向の振動を抑制することを可能とする。【構成】 回転速度指令値Uと、所定時間当たりのモータの回転角度θm とに基づいて夫々のモータに加わる反力Tを推定し、この推定結果に基づいてこれらの反力Tの推定結果の和を求め、求めた反力Tの推定結果の和に基づいて回転速度指令値Uを各別に調節する。

請求項（抜粋）：

各別のモータによって駆動される左右一対の車輪を有し、前記モータの回転速度を各別の回転速度指令値に基づいて制御することによって任意の方向に走行する搬送車の走行を制御する方法において、前記回転速度指令値と、前記モータの回転速度に関連する値とに基づいて夫々のモータに加わる反力を推定し、この推定結果に基づいてこれらの反力の推定結果の和を求め、求めた反力の推定結果の和に基づいて前記回転速度指令値を各別に調節することを特徴とする搬送車の走行制御方法。