ロボットの大域動作経路計画方法とその制御装置

発明者： ,
出願人/特許権者：
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平10-356719
公開番号（公開出願番号）：特開2000-181539
出願日： 1998年12月15日
公開日（公表日）： 2000年06月30日
要約：

【要約】【課題】経路が高速で求まる実用的な経路計画方法とその方法を実施する装置を提供する。【解決手段】ロボットのスタート配置とゴール配置が与えられたとき、計算機上の幾何学モデル手段と干渉検出手段とを用い、次の2段階の経路探索を行う。ステップ1(S2):配置空間または作業空間を大まかに離散化した格子点を持つ空間を形成し、グラフ探索手法を用いて、スタート配置から前記格子点を経由してゴール配置へ至るサブゴール系列を求める。ステップ2(S6):ステップ1で求められたサブゴール系列に含まれる隣接するサブゴール間を包含する空間において、ステップ1より微少間隔で離散化した格子点を持つ空間を形成し、グラフ探索手法を用いて、前記隣接サブゴール間のローカルパスを求める。

請求項（抜粋）：

ロボットのスタート配置とゴール配置が与えられたとき、ロボットとその作業環境にある障害物の幾何学的形状とそれらの配置を幾何学モデルにする計算機上の幾何学モデル手段と、モデル同士の干渉を検出する計算機上の干渉検出手段とを用い、ロボットと障害物が干渉を起こさないように次の2段階の経路(パス)探索を行うことを特徴とするロボットの大域動作経路計画方法。ステップ1:配置空間(C空間)または作業空間を大まかに離散化した格子点(サブゴール候補)を持つ空間(離散化C空間)を形成し、グラフ(状態空間)探索手法を用いて、スタート配置から前記格子点を経由してゴール配置へ至るサブゴール系列を求める。ステップ2:ステップ1で求められたサブゴール系列に含まれる隣接するサブゴールを包含する空間において、ステップ1より微少間隔で離散化した格子点を持つ空間(離散化C空間)を形成し、グラフ(状態空間)探索手法を用いて、前記隣接サブゴール間の微少間隔格子点列すなわちローカルパス(局所微少間隔経路)を求める。

FI (2件)：

G05D 1/02 H , G05D 1/02 S

Fターム (10件)：

5H301AA01 , 5H301AA10 , 5H301BB14 , 5H301CC03 , 5H301CC06 , 5H301CC09 , 5H301DD01 , 5H301KK03 , 5H301LL01 , 5H301LL12

前のページに戻る