車両用舵角制御装置

発明者： , ,
出願人/特許権者：
代理人 (1件)：杉村暁秀 (外5名)
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平4-003145
公開番号（公開出願番号）：特開平5-185945
出願日： 1992年01月10日
公開日（公表日）： 1993年07月27日
要約：

【要約】【目的】操舵角、操舵角速度及び操舵角加速度を用いて後輪舵角目標値を得るF/F 制御による舵角制御が行える4WS で、その後輪舵角目標値を利用し目標ヨ-レイトを得るF/B 制御を加味し、タイヤの磨耗度合、路面摩擦係数の変化等対応できて操縦安定性の向上を図る装置を得る。【構成】操舵角、操舵角速度及び操舵角加速度を用いて後輪舵角目標値を得るF/F 制御系に車両モデルを加える。F/B 制御用目標ヨ-レイト演算部11は、車両モデルにF/F 制御用後輪舵角目標値演算部5 で算出される後輪舵角目標値δrmFFと、操舵角及び車速を入力して算出される発生ヨ-レイト推定値をF/B 制御に用いる目標ヨ-レイトとして設定する。タイヤの磨耗度合や路面摩擦係数の変化等によるタイヤコ-ナリングパワ-の変化や、制・駆動力の変化、横風等の外乱入力に対して有効に作用し、車両のヨ-レイトとF/B 制御の目標を一致させる。

請求項（抜粋）：

後輪の舵角を補助操舵可能で、制御手段により制御舵角が目標値に一致するよう制御をする車両において、ステアリングホイ-ルの操舵角またはこれに相当する量を検出する操舵角検出手段と、車速またはこれに相当する量を検出する速度検出手段と、車両の発生ヨ-レイトの検出手段と、前記操舵角検出手段の検出値より得られる操舵角、操舵角速度及び操舵角加速度と、速度検出手段の検出値に基づき後輪の目標補助舵角量を設定する第1の後輪舵角目標値設定手段と、該第1の後輪舵角目標値設定手段で得られる後輪舵角目標値を用い、これと前記操舵角検出手段の検出値及び速度検出手段の検出値より、車両諸元に基づく運動方程式によって設定された車両モデルに基づく演算により目標ヨ-レイトを算出する目標ヨ-レイト演算手段と、かく算出される目標ヨ-レイトと前記発生ヨ-レイト検出手段の検出値との偏差に応じて後輪の目標補助舵角量を算出する第2の後輪舵角目標値設定手段と、前記の第1の後輪舵角目標値及び前記第2の後輪舵角目標値より第3の後輪舵角目標値を算出して目標値とする第3の後輪舵角目標値設定手段とを具備してなることを特徴とする車両用舵角制御装置。

IPC (6件)：

B62D 6/00 , B62D 7/14 , B62D101:00 , B62D113:00 , B62D117:00 , B62D137:00

引用特許：

審査官引用 (3件)

特開平2-011474
特開平1-249146
特開昭56-065646

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