特許
J-GLOBAL ID：200903029448036700
キネマティクス演算方法および装置
発明者：
出願人/特許権者：
代理人 (1件)：
山田 正紀
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平7-301786
公開番号（公開出願番号）：特開平9-146996
出願日： 1995年11月20日
公開日（公表日）： 1997年06月06日
要約：
【要約】【課題】本発明は、複数のリンクが関節を介して連結されたリンク機構のリンクの位置および姿勢を求めるキネマティクス演算方法および装置に関し、特異点の問題を生じることを防止し、かつ汎用性を高める。【解決手段】関節の、角度、角速度、およびトルクを数値代入して関節の角加速度を求め、その角加速度を数値積分して関節の角度を求めキネマティクスの演算を行なってその結果を表示する。
請求項（抜粋）：
複数のリンクが関節を介して連結されたリンク機構のリンクの位置および姿勢を求めるキネマティクス演算方法において、関節の、角度ないし変位、角速度ないし速度、角加速度ないし加速度、およびトルクないし力の間の関係を規定する関係式に、関節の、角度ないし変位の初期値、角速度ないし速度の初期値、およびトルクないし力の初期値を数値代入して、関節の角加速度ないし加速度を求める第1ステップと、前記関係式に、関節の、角度ないし変位、角速度ないし速度、およびトルクないし力を数値代入することにより求められた関節の角加速度ないし加速度を数値積分することにより、関節の角速度ないし速度、および角度ないし変位を求める第2ステップと、前記第2ステップで求められた関節の角速度ないし速度、および角度ないし変位、並びに、関節の、前記トルクないし力の初期値、ないし該初期値に代わる変更されたトルクないし力を前記関係式に数値代入して関節の角加速度ないし加速度を求める第3ステップと、前記第2ステップで求められた関節の角度ないし変位に基づいてリンクの位置および姿勢を求める第4ステップとを有し、前記第2ステップと前記第3ステップとを交互に繰り返すとともに、前記第4ステップを繰り返し実行することによりリンクの位置および姿勢を順次更新することを特徴とするキネマティクス演算方法。
IPC (2件)：
FI (2件)：
G06F 15/60 612 L
, F16H 21/00
