車両の自動操舵装置

発明者： ,
出願人/特許権者：
代理人 (1件)：森哲也 (外3名)
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平9-258975
公開番号（公開出願番号）：特開平11-091609
出願日： 1997年09月24日
公開日（公表日）： 1999年04月06日
要約：

【要約】【課題】非常に正確な舵角フィードバック制御が要求される自動操舵において、検出される舵角のずれ,舵角中立値ずれを高精度に検出する。【解決手段】車速vや車線曲率ρ等から車両が達成すべき横変位yを、その他の状態量と共に推定するカルマンフィルタ等の状態推定器に、本来、固定値である舵角中立値ずれδfofst を外乱wで変化する一次遅れ系の状態変数として組み込み、車両の走行中、随時推定すると共に、推定される横変位yと検出される横変位yとの誤差εに応じて補正することで真値に近づけてゆく。また、推定回数の増加と共に、前記一次遅れ系の時定数τを大きくするか、又は前記横変位誤差εに係るフィードバックゲインベクトルKe を小さくすることで、外乱wの影響が舵角中立値ずれδfofst に及ぼす影響を小さくし、次第に定数化する。

請求項（抜粋）：

状態推定手段で車両の種々の状態変数を推定しながら、車両を自動操舵するにあたり、車両を直進走行させる真の舵角の中立値と、検出される操舵輪の舵角の中立値との舵角中立値ずれを、車両の状態変数の一つとしてモデル化して前記状態推定手段に組み込み、当該状態推定手段で前記舵角中立値ずれを推定することを特徴とする車両の自動操舵装置。

IPC (6件)：

B62D 6/00 , B62D 7/14 , G05D 1/02 , G08G 1/16 , B62D101:00 , B62D113:00

FI (4件)：

B62D 6/00 , B62D 7/14 A , G05D 1/02 A , G08G 1/16 C

引用特許：

出願人引用 (1件)

自動運転装置
公報種別：公開公報出願番号：特願平8-049305 出願人：日産自動車株式会社

審査官引用 (1件)

自動運転装置
公報種別：公開公報出願番号：特願平8-049305 出願人：日産自動車株式会社

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