特許

J-GLOBAL ID：200903029485550848

全方向移動装置の制御装置

発明者： 八木 栄一 ,  久保田 哲也 ,  土井 利尚 ,  志子田 繁一 ,  三隅 隆也 ,  中嶋 勝己 ,  桂川 敬史
出願人/特許権者： 川崎重工業株式会社 ,  財団法人新産業創造研究機構
代理人 (1件)： 西教 圭一郎 (外3名)
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2000-178562
公開番号（公開出願番号）：特開2001-354155
出願日： 2000年06月14日
公開日（公表日）： 2001年12月25日
要約：

【要約】【課題】 走行指令に対する応答性を向上することができる全方向移動装置の制御装置を提供する。【解決手段】 基台32に3以上の駆動輪33が設けられ、各駆動輪33は回転駆動源39によって個別に回転駆動される。入力手段138によって、進行方向前方に向かって左右方向の指令速度X′、前後方向の指令速度Y′および左右の旋回方向の指令速度φ′が制御手段162に入力されると、制御手段162は、各回転駆動源39を制御して、各駆動輪33を各指令速度X′、Y′、φ′に対応する回転速度v1〜viで個別に回転駆動させ、全方向移動装置が、各駆動輪33が走行面に対して発生する各駆動力のベクトル和の方向に進行するように制御し、前後方向、斜め方向、左右の旋回方向の全方向に対して、全ての駆動輪を用いて走行し、入力手段によって指令された方向および速度で全方向移動装置を走行させる。

請求項（抜粋）：

基台と、基台に走行面の法線に対して所定の角度で相互に異なる方向に傾斜して設けられる3以上の駆動輪と、各駆動輪毎に設けられ、各駆動輪を個別に回転駆動する回転駆動源とを備え、各駆動輪が走行面に対して発生する各駆動力のベクトル和の方向に進行する全方向移動装置の制御装置において、左右方向の指令速度X′、前後方向の指令速度Y′および左右の旋回方向指令速度φ′入力する入力手段と、入力手段からの各指令速度X′,Y′,φ′に応答して各回転駆動源を個別に制御し、各駆動輪を前記各指令速度X′,Y′,φ′に対応する回転速度で回転駆動する制御手段とを含むことを特徴とする全方向移動装置の制御装置。

IPC (2件)：

B62D 11/04 ,  A61G 5/04 502

FI (2件)：

B62D 11/04 Z ,  A61G 5/04 502

Fターム (12件)：

3D052AA02 ,  3D052AA16 ,  3D052BB08 ,  3D052BB09 ,  3D052DD00 ,  3D052EE00 ,  3D052FF03 ,  3D052FF05 ,  3D052GG04 ,  3D052GG07 ,  3D052HH03 ,  3D052JJ00

引用特許：

審査官引用 (1件)

• 電動車椅子および記録媒体
  公報種別：公開公報   出願番号：特願平10-304613   出願人：松下電工株式会社