特許

J-GLOBAL ID：200903029575348134

対象物載置方向判別方法及びその装置

発明者： 赤尾 憲彦
出願人/特許権者： トヨタ自動車株式会社
代理人 (1件)： 吉田 研二 (外2名)
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平6-256572
公開番号（公開出願番号）：特開平8-118273
出願日： 1994年10月21日
公開日（公表日）： 1996年05月14日
要約：

【要約】【目的】 対象物の載置方向の判別処理の信頼性を向上させる対象物載置方向判別方法及びその装置を提供する。【構成】 1つの粗材に対して撮像視野を複数に分割して得られた各エリア毎に基準データを予め設定しておく。粗材上の基準位置であるバルブリフタ穴の重心位置を求め、またパレット上における粗材の傾き角度を算出し、粗材が傾いていれば基準となる位置に調整する。次に、撮像視野内における粗材の重心位置が撮像視野内のどのエリアに含まれるを調べ、該当するエリアの相関モデルをロードする。そして、撮像画像から得られた特定領域の濃淡データと当該基準データとを比較することで粗材の正規な又は逆の方向に載置されたかを判別する。

請求項（抜粋）：

対象物を撮像し得られた画像の特定領域の濃淡データと基準データとを照合することで対象物の置かれた向きを判別する対象物載置方向判別方法において、撮像視野内における対象物上の基準位置を検出するステップと、撮像視野を複数に分割した領域毎に設定された基準データの中から前記基準位置に応じた基準データを選択するステップと、を有することを特徴とする対象物載置方向判別方法。

IPC (5件)：

B25J 13/08 ,  G01B 11/26 ,  G06T 7/00 ,  G06T 1/00 ,  G06T 7/60

FI (3件)：

G06F 15/62 400 ,  G06F 15/64 C ,  G06F 15/70 370

引用特許：

審査官引用 (4件)

• 特開平3-099211
  
• 特開平2-099810
  
• 画像処理装置
  公報種別：公開公報   出願番号：特願平3-217084   出願人：大日本印刷株式会社
• 特開昭63-054679