特許
J-GLOBAL ID：200903029585997661
多関節リンク機構の順運動学解析法及び逆運動学解析法
発明者：
出願人/特許権者：
代理人 (1件)：
湯浅 恭三 (外5名)
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平5-292178
公開番号（公開出願番号）：特開平7-146703
出願日： 1993年11月22日
公開日（公表日）： 1995年06月06日
要約：
【要約】【目的】 多関節リンク機構の順運動解析と逆運動解析が能率よく行えるようにする。【構成】 複数のリンクが回転又は並進機能をもつ関節により直列連鎖状に連結された多関節リンク機構について、隣接リンク間の機構学的関係を示す関係式と最終リンクの位置及び姿勢が与えられたときに、非線形最小二乗法に用いるGauss-Newton法に非線形特性を模擬する補正係数λを導入し、目的関数が単調減少するよう補正係数を変えつつ反復計算を行い、大域的に実現可能な関節角度を誘導する。これにより、初期値が真値からある程度ずれている場合でも、或いは非線形性の強い方程式に対しても、発散振動等を招くことなく数値的に安定な解を求めることが可能になる。
請求項（抜粋）：
複数のリンクが回転又は並進機能をもつ関節により直列連鎖状に連結された多関節リンク機構について、原始リンクから最終リンクまでの個々のリンクの位置及び姿勢を、隣接リンク間の機構学的関係を示す漸化式からなる再帰関係式により規定し、各関節角度が与えられたときに前記再帰関係式に基づいて逐次演算を実行し、原始リンクから順に最終リンクまで個々のリンクの位置及び姿勢を割り出すことを特徴とする多関節リンク機構の順運動学解析法。
IPC (3件)：
G05B 19/18
, B25J 9/10
, B25J 13/00
