自走式作業ロボット

発明者： ,
出願人/特許権者：
代理人 (1件)：山村喜信
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2004-259181
公開番号（公開出願番号）：特開2006-079145
出願日： 2004年09月07日
公開日（公表日）： 2006年03月23日
要約：

【課題】いずれの方向から障害物に接触した場合にも適切、かつ、迅速に対応可能な自走式作業ロボットを提供する。【解決手段】床面を自走する走行アセンブリ1と、床に対する作業を行う作業アセンブリ2とを備えた自走式作業ロボットに関する。前記作業アセンブリ2の前面に障害物が接触したのを検知する第1の接触センサと、作業アセンブリ2の側面に障害物が接触したのを検知する第2の接触センサを設け、第1の接触センサの検知信号に基づいて、第1の退避速度で作業アセンブリ2を左右に移動させ、第2の接触センサの検知信号に基づいて第1の退避速度よりも低速の第2の退避速度で作業アセンブリ2を左右に移動させる。【選択図】図9

請求項（抜粋）：

自走する作業ロボットであって、床面を自走するための車輪を有する走行アセンブリと、前記走行アセンブリに対し左右に移動可能に取り付けられ、前記床に対する作業を行う作業アセンブリと、前記走行アセンブリと前記作業アセンブリとの位置関係を変更すべく、前記作業アセンブリを前記走行アセンブリに対して移動させる移動機構と、前記作業アセンブリに設けられ、前記作業アセンブリの前面に障害物が接触したのを検知する第1の接触センサと、前記作業アセンブリに設けられ、前記作業アセンブリの側面に障害物が接触したのを検知する第2の接触センサと、前記走行アセンブリの走行を制御すると共に、前記第1の接触センサの検知信号に基づいて、第1の退避速度で前記作業アセンブリを左右に移動させるよう移動機構を制御し、前記第2の接触センサの検知信号に基づいて第1の退避速度よりも低速の第2の退避速度で前記作業アセンブリを左右に移動させるよう作業アセンブリ移動機構を制御する制御部とを備えた自走式作業ロボット。

IPC (5件)：

G05D 1/02 , A47L 11/00 , B25J 5/00 , B25J 13/08 , B25J 19/06

FI (6件)：

G05D1/02 W , G05D1/02 L , A47L11/00 , B25J5/00 A , B25J13/08 Z , B25J19/06

Fターム (25件)：

3B006KA01 , 3C007AS15 , 3C007CS08 , 3C007CY32 , 3C007KS12 , 3C007KS31 , 3C007KV05 , 3C007KX02 , 3C007LV12 , 3C007MS14 , 3C007WA16 , 3C007WA28 , 3C007WB21 , 3C007WC21 , 5H301AA02 , 5H301AA10 , 5H301BB11 , 5H301CC06 , 5H301GG06 , 5H301GG08 , 5H301GG10 , 5H301GG29 , 5H301HH18 , 5H301LL11 , 5H301LL14

引用特許：

出願人引用 (3件)

特許第3201208号(図2)
特開昭60-206759(図1)
実開昭56-164602(図5)

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