特許
J-GLOBAL ID：200903029771498829
位置・姿勢計測装置
発明者：
出願人/特許権者：
代理人 (1件)：
鈴江 武彦
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平4-296049
公開番号（公開出願番号）：特開平6-147828
出願日： 1992年11月05日
公開日（公表日）： 1994年05月27日
要約：
【要約】【目的】この発明は、信頼性の高い安定した位置・姿勢を計測し得るようにすることにある。【構成】略球状の曲面を、中心軸を中心として4分割した4分割曲面に異なる色を有する色領域121〜124を設けた立体形状の標的部材12を被計測対象物11に搭載して、この標的部材12を計測対象物10に設けたTVカメラ13で撮影し、その撮影した画像データから画像処理部14で標的部材12の色領域121〜124に対応する各色画像データを抽出して、この抽出した各色画像データの面積及び該面積の中心位置を算出し、これら面積及び面積の中心位置に基づいて被計測対象物11と計測対象物10の相対位置・姿勢を算出するように構成して、所期の目的を達成したものである。
請求項（抜粋）：
少なくとも一方が移動して相対位置・姿勢が不確定な関係を有した第1及び第2の対象物と、この第1及び第2の対象物の一方に設けられるもので、中心軸に対して略対称な曲面を持ち、該曲面に中心軸を中心として、3分割以上に分割して形成した3曲面以上の異なる色を有する色領域が設けられてなる立体形状の標的部材と、前記第1及び第2の対象物の他方に設けられ、前記標的部材を撮像する撮像手段と、この撮像手段で撮影した画像データより前記標的部材の色領域の色画像データを抽出する画像処理手段と、この画像処理手段で抽出した前記標的部材の色領域に対応した色画像データの各面積及び該各面積の中心位置を算出し、これら面積及び面積の中心位置に基づいて前記第1及び第2の対象物の相対位置・姿勢を算出する演算手段とを具備した位置・姿勢計測装置。
IPC (2件)：
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