特許

J-GLOBAL ID：200903029840924770

アームの残留振動抑制方法

発明者： 横山 章吾
出願人/特許権者： 株式会社タイテック
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平10-285843
公開番号（公開出願番号）：特開2000-079583
出願日： 1998年08月31日
公開日（公表日）： 2000年03月21日
要約：

【要約】【課題】 振動系ないしアームの固有振動数を測定する必要がなく、既存のロボットの駆動系(サーボ系)に簡単に導入でき、制御演算装置(CPU)への負担が少なく、低コストで振動の抑制を実現できるアームの残留振動抑制方法を提供する。【解決手段】 アームの加速開始すなわち起動から加速終了すなわち所定速度に達するまでの加速時間において、加速開始時刻から起算して、前記加速時間の75%または約75%の時間が経過した時刻に、加速度のピークが来るよう、アーム駆動手段への加速指令を行うとともに、アームの減速開始から減速終了すなわち停止までの減速時間においては、減速開始時刻から起算して、前記減速時間の25%または約25%の時間が経過した時刻に、加速度の負のピークが来るように、アーム駆動手段への減速指令を行う。

請求項（抜粋）：

アームの加速開始から加速終了までの加速時間において、加速開始時刻から起算して、前記加速時間の75%または約75%の時間が経過した時刻に、加速度のピークが来るようにするとともに、アームの減速開始から減速終了までの減速時間において、減速開始時刻から起算して、前記減速時間の25%または約25%の時間が経過した時刻に、加速度の負のピークが来るように、アーム駆動手段への加減速指令を行うことを特徴とするアームの残留振動抑制方法。

IPC (4件)：

B25J 9/10 ,  G05B 19/416 ,  G05D 3/12 306 ,  G05D 19/02

FI (4件)：

B25J 9/10 A ,  G05D 3/12 306 R ,  G05D 19/02 D ,  G05B 19/407 K