果菜収穫用摘採ハンド及びそれを用いた果菜収穫方法

発明者： , ,
出願人/特許権者： ,
代理人 (1件)：小堀益 (外1名)
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平11-281989
公開番号（公開出願番号）：特開2001-095348
出願日： 1999年10月01日
公開日（公表日）： 2001年04月10日
要約：

【要約】【課題】イチゴの収穫・選別を、イチゴ果実等の摘採を実を傷付けることなく行う。【解決手段】開閉駆動される一対のフィンガー4の対向面の上部及び下部に一対の摘採刃5及び調製刃6をそれぞれ設け、フィンガー4の対向面に、フィンガー4を開放したときに付着する柄をフィンガー内面から除去するための圧縮空気を噴き出す空気噴出穴を形成した果菜収穫用摘採ハンドを果菜収穫用ロボットの手首1先端に装着し、果菜収穫用ロボットシステムに設けた位置センサーにより検出した果柄部にフィンガー4を移動させ、果柄部を把持し、摘採刃5により果柄の根元側を切断し、フィンガー4で果柄を持ったままロボットを移動させて果菜を収納箱へ運び、調製刃6により把持している果柄のがく側を切断して果菜を収納箱内に置き、フィンガー4を別の場所に移動して圧縮空気を空気噴出穴から噴き出してフィンガー4に残った果柄を清掃する果菜収穫方法。

請求項（抜粋）：

果菜収穫用ロボットシステムの手首先端に取り付けられる摘採ハンドにおいて、開閉駆動される一対のフィンガーの対向面の上部及び下部に一対の摘採刃及び調製刃をそれぞれ設け、かつ、前記一対のフィンガーの対向面に、同フィンガーを開放したときに付着する柄をフィンガー内面から除去するための圧縮空気を噴き出す空気噴出穴を形成したことを特徴とする果菜収穫用摘採ハンド。

IPC (6件)：

A01D 46/30 , B25J 13/08 , B25J 15/08 , G06T 1/00 , G06T 7/00 , G06T 7/60

FI (6件)：

A01D 46/30 , B25J 13/08 A , B25J 15/08 Z , G06F 15/62 380 , G06F 15/70 310 , G06F 15/70 350 B

Fターム (50件)：

2B075AA10 , 2B075GA01 , 2B075GA05 , 2B075JF02 , 2B075JF05 , 2B075JF06 , 2B075JF07 , 2B075JF09 , 3C007DS01 , 3C007ES03 , 3C007ET08 , 3C007EV14 , 3C007EV21 , 3C007GU03 , 3C007HS12 , 3C007KS03 , 3C007NS11 , 3F059AA09 , 3F059BA08 , 3F059DA02 , 3F059DB02 , 3F059DB05 , 3F059DB06 , 3F059DB09 , 3F059FB12 , 3F061AA01 , 3F061BA03 , 3F061BB08 , 3F061BD01 , 3F061BE24 , 3F061BE41 , 3F061DB00 , 3F061DC03 , 3F061DD01 , 5B057AA15 , 5B057CA01 , 5B057CA08 , 5B057CB06 , 5B057CB08 , 5B057CE12 , 5B057DA07 , 5B057DB08 , 5B057DC06 , 5L096AA02 , 5L096BA20 , 5L096CA05 , 5L096EA43 , 5L096FA60 , 5L096FA69 , 5L096GA51

前のページに戻る