特許
J-GLOBAL ID：200903029891295034
部品搬送装置および部品搬送方法
発明者：
出願人/特許権者：
代理人 (1件)：
大澤 敬
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平6-026854
公開番号（公開出願番号）：特開平7-235800
出願日： 1994年02月24日
公開日（公表日）： 1995年09月05日
要約：
【要約】【目的】 部品保持手段1による部品Wの吸着姿勢、および部品の側面部分に突出して存在する構成要素の形状を、単一の撮像手段4を使用して検査することにより、適正な部品Wの搬送を簡易かつ迅速に行えるようにする。【構成】部品保持手段1に吸着した部品Wの平面透過光と側面透過光とを単一の撮像手段4へ導き、部品Wの平面透過像と側面透過像を取り込み、画像処理することで部品の検査を行う。検査の結果、不良部品と判定したときは、該部品を作業位置300に搬送しないで排出する。一方、正常な部品と判定したときは、画像処理によって求めた吸着姿勢の誤差を修正し、適正な姿勢で作業位置300に搬送する。
請求項（抜粋）：
部品供給部で吸着した部品を所定の撮像位置に配置するとともに、所定の作業位置または排出位置へ搬送する部品保持手段と、前記撮像位置に配置した部品の平面透過光および側面透過光を得るための光源と、前記撮像位置に配置した部品の平面透過光を入射する単一の撮像手段と、前記撮像位置に配置した部品の側面透過光を前記撮像手段へ導く反射手段と、前記撮像手段によって取り込んだ前記部品の平面透過光により、該部品の平面透過形状を画像認識し、部品の基準姿勢に対する吸着姿勢の誤差を求めるとともに、前記撮像手段によって取り込んだ前記部品の平面透過光および側面透過光により、該部品の側面部分に突出して存在する構成要素の平面および側面の透過形状を画像認識し、該構成要素の良否判定を行う画像処理手段と、前記画像処理手段で求めた部品の姿勢誤差を修正して該部品を前記作業位置に搬送するか、または部品の側面部分に突出して存在する構成要素が前記画像処理手段により不良と判定された部品を前記排出位置へ搬送するように、前記保持手段を制御する制御手段と、を具備したことを特徴とする部品搬送装置。
IPC (4件)：
H05K 13/02
, B07C 5/36
, B23P 21/00 305
, H05K 13/04
