特許
J-GLOBAL ID：200903029951396676
脚式歩行ロボットの足平構造
発明者：
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出願人/特許権者：
代理人 (1件)：
吉田 豊 (外1名)
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平4-152746
公開番号（公開出願番号）：特開平5-318337
出願日： 1992年05月20日
公開日（公表日）： 1993年12月03日
要約：
【要約】【目的】 階段の上昇や下降、あるいは高速で歩行する場合などの歩行の状況によって歩行が困難となる事態の発生を有効に防止する。【構成】 足平本体100に、足首関節中心23からロボット進行方向最後端までの距離Aと足首関節中心23からロボット進行方向最前端までの距離Bとの比率A/Bが変化する方向へ移動可能な可動足平片102A〜102Dを設け、作動機構72によって各可動足平片を作動させ、前記比率A/Bを変化させるようにした。
請求項（抜粋）：
それぞれ複数本の可動脚部を備えるとともに、各可動脚部の先端に足平を設けて歩行自在とした脚式歩行ロボットの足平構造において、各可動脚部に結合された足平本体のそれぞれに、足首関節中心位置から歩行面に対する有効接地面のロボット進行方向最後端の位置までのロボット進行方向と平行な垂直面への投影距離Aと足首関節中心位置から歩行面に対する有効接地面のロボット進行方向最前端までのロボット進行方向と平行な垂直面への投影距離Bとの比率A/Bを変化させるように移動可能な少なくとも一つの可動足平片を取付け、かつその可動足平片を前記比率A/Bが変化する方向へ作動させる作動機構を、前記足平本体に設けたことを特徴とする脚式歩行ロボットの足平構造。
IPC (2件)：
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