特許

J-GLOBAL ID：200903030015297184

移動作業ロボット

発明者： 高木 祥史 ,  木村 昌弘 ,  小林 保道 ,  薮内 秀隆 ,  小川 光康 ,  藤原 俊明 ,  江口 修 ,  乾 弘文 ,  石橋 崇文 ,  黒木 義貴
出願人/特許権者： 松下電器産業株式会社
代理人 (1件)： 小鍜治 明 (外2名)
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平5-236231
公開番号（公開出願番号）：特開平7-116087
出願日： 1993年09月22日
公開日（公表日）： 1995年05月09日
要約：

【要約】【目的】 従来とほぼ同等に絨毯目の影響を修正した作業走行ができる移動作業ロボットを提供することを目的としている。【構成】 本体1を移動させる駆動輪2L・2R・駆動モータ3L・3R・減速機4L・4R・回転検出手段5L・5R・従輪9からなる駆動手段・操舵手段と、駆動手段・操舵手段を制御し本体の走行制御を行う走行制御手段20と、本体の方向を計測する方向計測手段21と、従輪9の支持軸61の回転角度を検出する回転検出手段10と清掃等の作業を行なう作業手段とを備え、走行制御手段20が、方向計測手段21の出力に基づいて本体1を目標方向に直進させる直進手段51と、回転検出手段10の出力を増幅しかつ増幅率を調整できる調整手段52・52’と、直進の目標方向に回転検出手段10の出力の増幅値分の修正を施す修正手段55を有する移動作業ロボットとする。

請求項（抜粋）：

左右独立の駆動輪、支持軸が本体に対して回転自由な従輪からなる、本体を移動させる駆動手段および操舵手段と、前記駆動手段と操舵手段とを制御し本体の走行制御を行う走行制御手段と、本体の方向を計測する方向計測手段と、従輪の支持軸の回転角度を検出する回転検出手段と、清掃等の作業を行なう作業手段とを備え、前記走行制御手段が、方向計測手段の出力に基づいて本体を目標方向に直進させる直進手段と、回転検出手段の出力を増幅しかつ増幅率を調整できる調整手段と、直進の目標方向に回転検出手段の出力の増幅値分の修正を施す修正手段を有する移動作業ロボット。

IPC (4件)：

A47L 9/00 102 ,  A47L 5/28 ,  A47L 11/00 ,  G05D 1/02

引用特許：

審査官引用 (2件)

• 特開平4-338437
  
• スコープ画像の均一性補正方法
  公報種別：公開公報   出願番号：特願平4-017291   出願人：株式会社東芝, 東芝メディカルエンジニアリング株式会社