特許
J-GLOBAL ID：200903030087674543

ロボットの衝突検出方法

発明者：
中田 広之

中田 広之 について

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増永 直人

増永 直人 について

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向井 康士

向井 康士 について

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古和 将

古和 将 について


出願人/特許権者：
松下電器産業株式会社

松下電器産業株式会社 について


代理人 (3件)： 岩橋 文雄 ,  内藤 浩樹 ,  永野 大介
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2004-306673
公開番号（公開出願番号）：特開2006-116650
出願日： 2004年10月21日
公開日（公表日）： 2006年05月11日
要約：
【課題】 従来の衝突検出方法では、減速機バネ成分による振動が原因となる衝突トルク検出誤差を少なくする事が困難であり、溶接用途におけるアークスタート時のトーチ引き上げ動作や、トーチを振動させるウィービング動作等でロボットの動作周波数が減速機バネ成分の共振周波数に近付いた時の衝突誤検出を防ぐためには、衝突検出閾値を上げるしかなく、通常動作時の衝突検出感度も下がっていた。 【解決手段】 ロボット動作の指令加速度が所定値より大きければ衝突検出閾値を上げ、所定時間保持することにより、減速機バネ成分の振動の位相遅れや持続に対応し、衝突誤検出を防ぐことができる。【選択図】 図1
請求項（抜粋）：
減速機を介してモータにより駆動されるロボットにおいて、モータが前記減速機に出力するトルクからロボットの逆動力学演算で求めた動力学トルクを差し引くことにより、衝突による外力をセンサレスで検出し、外力の検出値が予め設定した所定の閾値より大きければアームが外力を受けたと判断する衝突検出方法を有し、ロボット動作の指令加速度が予め設定した所定値より大きければ前記衝突検出における閾値を上げて衝突検出感度を下げることを特徴とする多関節型ロボットの衝突検出方法。
IPC (1件)：
B25J 19/06
FI (1件)：
B25J19/06
Fターム (8件)：
3C007AS11 ,  3C007KS23 ,  3C007KS24 ,  3C007KS28 ,  3C007LV23 ,  3C007LW07 ,  3C007MS07 ,  3C007MT04
引用特許：
出願人引用 (2件) 審査官引用 (2件)
  • ロボットの制御装置
    公報種別：公開公報   出願番号：特願平10-218124   出願人：株式会社安川電機
  • ロボット制御装置
    公報種別：公開公報   出願番号：特願2002-132952   出願人：三菱電機株式会社

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