特許
J-GLOBAL ID：200903030107822820
対象物の回転角度方向検出方法
発明者：
出願人/特許権者：
代理人 (1件)：
山口 巖
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平7-186774
公開番号（公開出願番号）：特開平9-035071
出願日： 1995年07月24日
公開日（公表日）： 1997年02月07日
要約：
【要約】【目的】対象物10の2値化画像の主軸角θから、対象物の回転方向がθ方向かθ+180°方向かを、主軸11に対し線対称に近い外形を持つ、例えば円の一部が欠けたような対象物でも安定に検出する。【構成】対象物画像の0次,1次,2次の各モーメント及び極慣性モーメントから重心13,主軸角θを求め主軸11を決定し、主軸上及び主軸と距離dを隔てた直線21,22上における対象物の外形座標P<SB>0 </SB>,P<SB>1 </SB>,P<SB>2 </SB>及びP<SB>0 </SB>′,P<SB>1 </SB>′,P<SB>2 </SB>′を求め、この外形座標と重心を通り主軸に直交する直線23との距離を求める。次にP<SB>0 </SB>,P<SB>1 </SB>,P<SB>2 </SB>に対するこの距離L<SB>0 </SB>,L<SB>1 </SB>,L<SB>2 </SB>についてLd<SB>1</SB><L<SB>1 </SB>-L<SB>0 </SB><Lu<SB>1</SB>,Ld<SB>2</SB><L<SB>2 </SB>-L<SB>0 </SB><Lu<SB>2</SB>(但し(Lu<SB>1</SB>,Lu<SB>2</SB>),(Ld<SB>1</SB>,Ld<SB>2</SB>)は夫々所定の上下限値)の条件の成立を調べ、同様にP<SB>0 </SB>′,P<SB></SB><SB>1 </SB>′,P<SB>2 </SB>′の各距離について上記条件の成立を調べ、条件の成立する方向を対象物の回転角度方向とする。
請求項（抜粋）：
2次元撮像装置を用いて対象物を撮像し、その映像をラスタ走査して得られる映像信号を2値化し、この2値化信号から得られる対象物の2値化画像(以下対象物画像という)のx軸とy軸についての0次モーメント,1次モーメント,2次モーメント及び極慣性モーメントの一部及び全てを用い、夫々対象物画像の重心及び主軸角を求めて主軸を決定し、対象物の回転角度の方向を検出する方法において、この主軸上、及び主軸を挟み主軸に平行で且つ主軸から所定の同一間隔を隔てた2つの直線上における対象物画像の外形エッジの座標を求め、対象物画像の重心を通り主軸に直交する直線によって区分される2群の各群夫々3つからなる外形エッジの各座標についてのこの直交する直線からの距離を求め、同一群内の3つの外形エッジの座標についての前記の距離の相対的な関係が予め定めた所定の条件を満たす群の側を重心から見た主軸の方向を、対象物画像の回転角度の方向とすることを特徴とする対象物の回転角度方向検出方法。
IPC (3件)：
G06T 7/60
, G01B 11/26
, G06T 7/00
G06F 15/70 350 H
, G01B 11/26 H
, G06F 15/62 400
