特許

J-GLOBAL ID：200903030241989340

自律移動装置

発明者： 酒井 龍雄 ,  北野 幸彦
出願人/特許権者： 松下電工株式会社
代理人 (1件)： 西川 惠清 (外1名)
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2001-329903
公開番号（公開出願番号）：特開2002-202815
出願日： 2001年10月26日
公開日（公表日）： 2002年07月19日
要約：

【要約】【課題】 障害物を確実に検出して効率の良い回避動作を常に行う。【解決手段】 検出した障害物の回避動作を行いつつ目的地への移動を行う自律移動装置である。進行方向の水平面内をスキャンして障害物の位置を検知するスキャン型センサ4と、スキャン面と異なる空間の障害物を検出する非スキャン型障害物センサ5とを備える。常時はスキャン型センサ4の出力に基づいて障害物を検出し、スキャン型センサ4による障害物検出出力により非スキャン型障害物センサ5を稼働状態として両センサ4,5の出力に基づいて障害物の位置もしくは存在領域を推定する障害物検出手段7と、障害物検出手段7の出力に基づいて目的地への走行制御を行う制御手段3とを備える。常時両方のセンサの検出情報を用いる場合に比べて効率のよい検出動作及び回避動作が可能となる

請求項（抜粋）：

障害物を検出して障害物の回避動作を行いつつ目的地への移動を行う自律移動装置において、進行方向の水平面内をスキャンして障害物の位置を検知するスキャン型センサと、該スキャン型センサによるスキャン面と異なる空間の障害物を検出する非スキャン型障害物センサと、常時はスキャン型センサの出力に基づいて障害物を検出するとともにスキャン型センサによる障害物検出出力により非スキャン型障害物センサを稼働状態としてスキャン型センサと非スキャン型障害物センサの両出力に基づいて障害物の位置もしくは存在領域を推定する障害物検出手段と、障害物検出手段の出力に基づいて目的地への走行制御を行う制御手段とを備えていることを特徴とする自律移動装置。

IPC (3件)：

G05D 1/02 ,  G01S 15/93 ,  G01S 17/93

FI (3件)：

G05D 1/02 S ,  G01S 15/93 ,  G01S 17/88 A

Fターム (33件)：

5H301AA02 ,  5H301AA10 ,  5H301BB05 ,  5H301BB11 ,  5H301DD01 ,  5H301GG08 ,  5H301GG10 ,  5H301GG24 ,  5H301GG25 ,  5H301GG29 ,  5H301LL01 ,  5H301LL06 ,  5H301LL11 ,  5J083AA02 ,  5J083AB13 ,  5J083AC04 ,  5J083AC29 ,  5J083AD04 ,  5J083AE10 ,  5J083AF14 ,  5J083BE21 ,  5J083BE23 ,  5J083CA13 ,  5J084AA05 ,  5J084AA10 ,  5J084AB20 ,  5J084AC07 ,  5J084BA03 ,  5J084BA49 ,  5J084CA22 ,  5J084DA01 ,  5J084EA07 ,  5J084EA22