特許
J-GLOBAL ID：200903030254297846
方位検出装置
発明者：
出願人/特許権者：
代理人 (1件)：
亀井 弘勝 (外1名)
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平4-099778
公開番号（公開出願番号）：特開平6-288776
出願日： 1992年04月20日
公開日（公表日）： 1994年10月18日
要約：
【要約】【構成】旋回角速度センサと地磁気センサの出力データに含まれる誤差要因を個別的に分析し、評価することにより、旋回角速度センサと地磁気センサの出力データの使用割合を決定し、移動体の現在の方位を検出する場合に、ジャイロスケールファクタの誤差を考慮することにより、ジャイロ出力の誤差の評価を適正に行う。【効果】地磁気センサのデータの使用率とジャイロ出力のデータとの使用率との割合であるカルマンゲインを適正な値に設定できるようになり、結果的には、車両の方位をより正確に検出することができるようになる。
請求項（抜粋）：
GPS受信機から取得される方位データ、及びジャイロの角速度データから求められる方位データを取り込み、それらの値と過去の方位とから車両の現在の推定方位を求める方位検出装置において、ジャイロの角速度データに含まれているオフセット値の誤差を算出する第1の手段(A) と、第1の手段(A) により求められたジャイロの角速度データに含まれているオフセット値の誤差及びオフセット値の誤差の時間変化率にオフセット推定後の経過時間をかけたもの、並びにジャイロのスケールファクタの誤差にジャイロの角速度データをかけたものに基づいて、現在のジャイロの角速度データに含まれている誤差を評価する第2の手段(B) と、移動中のGPS受信機の方位データに含まれる少なくとも車両の速度に依存した方位誤差を評価する第3の手段(C) と、前記第2の手段(B) により求められたジャイロの角速度データの誤差、前記第3の手段(C) により求められた方位データの誤差から各データの信頼度を計算し、カルマンフィルタゲインを算出する第4の手段(D) と、GPS受信機の方位データ、及びジャイロの角速度データから求められた方位データに、前記カルマンフィルタゲインに基づいた重み付け処理をすることにより、車両の現在の推定方位を求める第5の手段(E) とを有することを特徴とする方位検出装置。
IPC (2件)：
引用特許：
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