特許
J-GLOBAL ID：200903030312186618
マニピュレータの協調制御装置
発明者：
出願人/特許権者：
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平3-359933
公開番号（公開出願番号）：特開平5-177566
出願日： 1991年12月27日
公開日（公表日）： 1993年07月20日
要約：
【要約】 (修正有)【目的】 インピーダンスモデル(仮想力学モデル)を用いて、複数のマニピュレータでひとつの対象物を把持する制御装置において、外乱力が加わっても安定して保持できるようにする。【構成】 マニュピレータ1a、1bは、それぞれ運動制御部2a、2bによって制御され、運動制御部2a、2bは入力される目標軌道3a、3bに実軌道11a、11bが追従するように制御する。各マニュピレータ1a、1bが物体に及ぼす力は、各力検出装置4a、4bによって検出され、各マニュピレータ1a、1bのインピーダンスモデル6a、6bと、物体のインピーダンスモデル8に入力され、それぞれ軌道修正量7a、7b、と物体軌道修正量9を得る。物体軌道修正量9は、軌道分配部10によって、各マニュピレータの目標軌道に分配される。
請求項（抜粋）：
対象物と各マニピュレータ間に作用する力検出値と、各マニピュレータの位置との関係を表す前記各マニピュレータ毎のインピーダンスモデルを用いて、複数のマニピュレータでひとつの対象物を把持するマニピュレータの協調インピーダンス制御装置において、前記各マニピュレータの力検出値の総和を入力する前記対象物自体のインピーダンスモデル部と、前記対象物自体のインピーダンスモデル部から得られる軌道修正量を前記各マニピュレータの各目標指令に分配する軌道修正量分配部とを設けたことを特徴とするマニピュレータの協調制御装置。
IPC (3件)：
B25J 9/10
, B25J 13/00
, G05D 3/00
