自動キャリブレーション方法およびその装置

発明者： ,
出願人/特許権者：
代理人 (1件)：鈴木由充
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平7-251971
公開番号（公開出願番号）：特開平8-110807
出願日： 1987年06月13日
公開日（公表日）： 1996年04月30日
要約：

【要約】【課題】スリット光の幾何学的モデルを自動的に生成する。【解決手段】高さの異なる二段階の平坦面を有し、各平坦面に複数個のマークが設けられたキャリブレーション用ワーク23に対し、投光装置22よりスリット光を照射して各平坦面にスリット光の交わり線を生成し、この交わり線を撮像装置21により撮像する。CPU12は、画像記憶部15に格納された2次元画像に対し、まず各マークの画像の2次元座標を検出し、この座標と各マークの既知の3次元座標とを用いた演算を行ってカメラモデルを算出する。ついで再度、スリット光の照射と撮像処理とが行われると、CPU12はその2次元画像よりスリット像の像点の座標を検出し、この座標と前記カメラモデルから算出される像点の3次元座標とを用いた演算を行い、スリット光の幾何学的モデルを求める。

請求項（抜粋）：

観測対象物にスリット光を照射してこの観測対象物の表面に生成されたスリット光の交わり線を観測する視覚認識装置において、スリット光の幾何学的モデルのキャリブレーションを自動的に行うための方法であって、同一平面上の面とはみなせないキャリブレーション用の面をその表面に有するキャリブレーション用ワークに投光手段よりスリット光を照射してその表面に生成されたスリット光の交わり線を撮像手段により撮像し、得られた2次元画像上で前記キャリブレーション用の面における交わり線の位置を検出する第1の工程と、前記2次元画像上で検出された交わり線の画像位置とあらかじめ求められた前記撮像手段のカメラモデルとを用いた所定の演算を行って、スリット光の幾何学的モデルを生成する第2の工程とを一連に実施することを特徴とする自動キャリブレーション方法。

IPC (4件)：

G05B 19/18 , G01B 11/24 , G06T 7/00 , G06T 1/00

FI (4件)：

G05B 19/18 A , G06F 15/62 400 , G06F 15/62 415 , G06F 15/64 M

引用特許：

審査官引用 (2件)

特開昭62-017604
特開昭63-108204

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