マニピュレータ制御装置

発明者： , , ,
出願人/特許権者：
代理人 (1件)：鈴江武彦 (外4名)
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平11-333111
公開番号（公開出願番号）：特開2001-145637
出願日： 1999年11月24日
公開日（公表日）： 2001年05月29日
要約：

【要約】【課題】本発明は、マスターマニピュレータおよびスレーブマニピュレータのそれぞれの各機械部品間にがたつきなどが生じている場合でも、マスターマニピュレータの操作をスレーブマニピュレータ側に高精度に伝達させることができ、マスターマニピュレータによってスレーブマニピュレータ側の動作を確実に制御することができるマニピュレータ制御装置を提供することを最も主要な特徴とする。【解決手段】マスターマニピュレータ3の操作時にスレーブマニピュレータ2の操作量を増大させる方向にオフセットさせたオフセットデータをスレーブマニピュレータ2の制御信号の指令値データに付加するスレーブマニピュレータ2の操作量調整手段としてのデータ変換処理部30をマスター制御部20の演算回路28に設けたものである。

請求項（抜粋）：

術野にアクセスするように設置されたスレーブマニピュレータと、術者が操作できる領域内に設置され、前記スレーブマニピュレータを遠隔的に操作するマスターマニピュレータと、このマスターマニピュレータに接続され、前記マスターマニピュレータの操作を電気信号に変換するマスター制御部と、前記スレーブマニピュレータおよび前記マスター制御部にそれぞれ接続され、前記マスター制御部から送られる前記マスターマニピュレータの操作に追従した動きを前記スレーブマニピュレータに伝達する制御信号を出力するスレーブ制御部と、前記マスターマニピュレータの操作時に前記スレーブマニピュレータの操作量を増大させる方向にオフセットさせたオフセットデータを前記スレーブマニピュレータの制御信号の指令値データに付加するスレーブマニピュレータの操作量調整手段とを具備したことを特徴とするマニピュレータ制御装置。

IPC (4件)：

A61B 19/00 502 , A61B 17/00 320 , A61B 17/28 , B25J 3/00

FI (4件)：

A61B 19/00 502 , A61B 17/00 320 , A61B 17/28 , B25J 3/00 Z

Fターム (15件)：

3F059AA10 , 3F059BC01 , 3F059CA10 , 3F059DB01 , 3F059EA00 , 3F059EA05 , 3F059FB17 , 3F059FB26 , 3F059FC04 , 4C060GG21 , 4C060GG22 , 4C060GG32 , 4C060GG36 , 4C060GG40 , 4C060MM24

引用特許：

審査官引用 (1件)

手術用マニピュレータシステム
公報種別：公開公報出願番号：特願平6-208887 出願人：オリンパス光学工業株式会社

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