特許

J-GLOBAL ID：200903030392204557

脚式移動ロボット及びその制御方法

発明者： 西條 弘樹
出願人/特許権者： ソニー株式会社
代理人 (1件)： 山田 英治 (外2名)
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2000-344592
公開番号（公開出願番号）：特開2002-144260
出願日： 2000年11月13日
公開日（公表日）： 2002年05月21日
要約：

【要約】【課題】 自律的な自己診断により故障原因を究明して自己整備することができる脚式移動ロボットを提供する。【解決手段】 ロボットに搭載された視覚センサ、マイク、測距センサ、姿勢センサなどの入力と、関節アクチュエータ、スピーカなどの出力を複数組み合わせることで、機体の機能・動作を自律的に確認・診断するとともに、自己診断結果に基づいて改善や調整を行う。先に確認が済んだ機能ユニットを用いて未確認の機能ユニットの確認を行う。改善不可能な問題点は、確認作業が終了した正常な機能ユニットを介してユーザに通知する。

請求項（抜粋）：

複数の関節駆動アクチュエータと1以上の機能ユニットで構成される脚式移動ロボットであって、前記関節駆動アクチュエータの動作が正常であるか否かを確認する関節動作確認手段と、前記関節動作確認手段によって前記関節駆動アクチュエータが正常動作することが確認されたことに応答して、前記関節駆動アクチュエータの駆動を用いて前記機能ユニットの動作が正常であるか否かを確認する機能ユニット動作確認手段と、を具備することを特徴とする脚式移動ロボット。

IPC (3件)：

B25J 5/00 ,  B25J 13/00 ,  B25J 19/06

FI (3件)：

B25J 5/00 F ,  B25J 13/00 Z ,  B25J 19/06

Fターム (5件)：

3F059AA00 ,  3F059BA02 ,  3F059BB06 ,  3F059BC10 ,  3F059DD18