3次元位置計測装置及び方法並びに3次元位置計測プログラムを記録した記録媒体

発明者： , , ,
出願人/特許権者：
代理人 (1件)：鈴江武彦 (外2名)
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平11-325853
公開番号（公開出願番号）：特開2001-141418
出願日： 1999年11月16日
公開日（公表日）： 2001年05月25日
要約：

【要約】【課題】本発明の課題は、マーカーの近接や交差が発生した場合に、リアルタイムにマーカーの位置及び計測窓の位置を補正してその後のマーカー位置の正しい計測を可能にする3次元位置計測装置及び方法並びに3次元位置計測プログラムを記録した記録媒体を提供することにある。【解決手段】本発明は、各マーカーに対して、他のマーカーとの相対的な位置関係から計測窓の位置を再設定するためのデータを算出、蓄積しておき、初期設定時の計測結果に基づいて、計測窓が設定されるべき予測範囲を算出し、マーカーが一定時間を越えて予測範囲外にあると測定された場合に、蓄積されたデータをもとに他のマーカーとの位置関係から計測窓を再設定する。

請求項（抜粋）：

物体動作を認識するために、複数のマーカーを物体に装着し、複数台のカメラを用いて、前記マーカーを撮影し、ステレオ視の原理を用いることによりリアルタイムに3次元位置を計測する3次元位置計測装置において、カメラにより撮影された画像が入力され、画像上のマーカーの2次元位置の計測可能範囲を示す計測窓のサイズ、位置を用いて1つまたは複数の計測窓から他の計測窓の位置を予測する条件を算出して蓄積する初期設定手段と、画像上の計測窓内にあるマーカーの2次元位置を計測する2次元位置計測手段と、前記2次元位置計測手段により計測した2次元位置を用いてマーカーがあると予測される画像上の範囲を算出して蓄積する予測範囲更新手段と、前記2次元位置計測手段により計測したマーカーの2次元位置が、前記予測範囲更新手段により蓄積した範囲内にあるかを判別する判別手段と、前記判別手段により判別した結果、範囲内にマーカーの2次元位置がある場合には1つのマーカーに対する複数の2次元位置データからステレオ視の原理を用いて3次元位置を計測する3次元位置計測手段と、前記判別手段により判別した結果、範囲内にマーカーの2次元位置がない場合には範囲内にマーカーがない時間を基に前記初期設定手段により蓄積したその計測窓の予測条件を用いて計測窓を再設定する計測窓再設定手段とを具備することを特徴とする3次元位置計測装置。

IPC (3件)：

G01B 11/00 , G01C 3/06 , G06T 7/00

FI (3件)：

G01B 11/00 H , G01C 3/06 V , G06F 15/62 415

Fターム (42件)：

2F065AA04 , 2F065BB05 , 2F065BB29 , 2F065CC16 , 2F065DD06 , 2F065EE00 , 2F065FF05 , 2F065FF09 , 2F065FF31 , 2F065JJ03 , 2F065JJ05 , 2F065QQ23 , 2F065QQ25 , 2F065QQ28 , 2F065QQ36 , 2F065QQ38 , 2F065SS02 , 2F065SS13 , 2F112AC03 , 2F112BA06 , 2F112CA08 , 2F112CA12 , 2F112FA21 , 2F112FA36 , 2F112FA38 , 5B057BA02 , 5B057BA11 , 5B057CA01 , 5B057CA08 , 5B057CA13 , 5B057CB01 , 5B057CB08 , 5B057CB13 , 5B057CC02 , 5B057CE16 , 5B057CH11 , 5B057DA07 , 5B057DB03 , 5B057DB06 , 5B057DB09 , 5B057DC08 , 5B057DC36

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