特許
J-GLOBAL ID：200903030428475099
自律走行車の走行制御方法
発明者：
,
出願人/特許権者：
代理人 (1件)：
関 正治
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平9-084354
公開番号（公開出願番号）：特開平10-260726
出願日： 1997年03月18日
公開日（公表日）： 1998年09月29日
要約：
【要約】【課題】 自己位置計測を必要としないビジュアルサーボによる走行制御法の利点を生かしながら、画像処理の負担を減らし走行速度を上げるとともに、自己位置の確認を容易に行って走行経路からの逸脱を防ぐ自律走行車及びその走行制御方法を提供する。【解決手段】 ビジュアルサーボを用いた走行制御方法であって、自律走行車が走行する環境とランドマークと走行経路を表現した地図と、走行経路を自律走行する自律走行車の行動を表すノードをアークで結び各ノードに対応する行動の成功確率の値もしくは算出式と実行時間を割り当て行動の結果として獲得できる獲得価値を割り当てて生成する確率ネットワークとを備え、所定の目標位置に到達するまでに取り得る行動プランを確率ネットワークの展開によって求め、行動プランについて期待獲得価値を求めて実行時間で割ったパフォーマンスを算出し、パフォーマンスが最大になるプランを選択して、実行する。
請求項（抜粋）：
ティーチングプレイバックによるビジュアルサーボを用いた自律走行車の走行制御方法であって、自律走行車が走行する環境とランドマークと走行経路を表現した地図と、走行経路を自律走行する自律走行車の行動を表すノードをアークで結び各ノードに対応する行動の成功確率の値もしくは算出式と実行時間を割り当て行動の結果として獲得できる獲得価値を割り当てて生成する確率ネットワークとを備え、所定の目標位置に到達するまでに取り得る行動プランを前記確率ネットワークの展開によって求め、該行動プランについて期待獲得価値を求めて実行時間で割ったパフォーマンスを算出し、該パフォーマンスが最大になるプランを選択して、実行することを特徴とする自律走行車の走行制御方法。
FI (2件)：
G05D 1/02 K
, G05D 1/02 P
