特許

J-GLOBAL ID：200903030441244314

ピッキング装置の駆動制御方法

発明者： 宮田 弘市 ,  中島 功 ,  中村 富男 ,  松原 弘一
出願人/特許権者： 株式会社日立製作所
代理人 (1件)： 小川 勝男
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平5-182446
公開番号（公開出願番号）：特開平7-033209
出願日： 1993年07月23日
公開日（公表日）： 1995年02月03日
要約：

【要約】【構成】物品を保管する出庫ラックを具備し、直交座標型マニピュレータにより出庫ラックから所望の物品を取り出すピッキング装置において、マニピュレータ駆動発生パターンとして、マニピュレータの構造の固有振動数が低い方向の軸を先に駆動する。【効果】ピッキング作業のタクトタイムが短いピッキングシステム得ることが可能となる。

請求項（抜粋）：

物品を保管する出庫ラックを備え、直交三軸マニピュレータにより出庫ラックから所望の物品を取り出すピッキング装置において、前記マニピュレータの駆動軸のうち、複数軸を同時に移動停止する駆動制御方法として、駆動軸,駆動伝達要素及び移動要素によって求まる前記マニピュレータの駆動機構系の固有振動数を各軸方向で比較し、前記固有振動数の低い軸を先に停止するようにしたことを特徴とするピッキング装置の駆動制御方法。