特許

J-GLOBAL ID：200903030526763248

ピン挿入方法及び装置

発明者： 安藤 秀之 ,  本多 史明 ,  小出 誠二
出願人/特許権者： 石川島播磨重工業株式会社
代理人 (1件)： 絹谷 信雄
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平6-116854
公開番号（公開出願番号）：特開平7-314262
出願日： 1994年05月30日
公開日（公表日）： 1995年12月05日
要約：

【要約】【目的】 厳密な数値設定や計測・計算を不要とし、環境等から受ける制御誤差の影響がなく、ピンの長さやピン穴の位置が不明確でも行えるピン挿入方法を提供する。【構成】 3つの基本動作要素、?@「ピン穴を探す」=ピンの進む方向から力を受けたら、ピンをランダムに横方向に進ませる、?A「ピンの姿勢を変える」=ピンにモーメントが働いたら、ピンを戻し、そのモーメントを減少させる方向にピンを回転させる、?B「ピンを直進させる」=反力を受けない限り、ピンをピン先の方向に進ませる、をそれぞれ独立に働かせ、各条件に応じてピンが運動することによってピンの運動がピン穴内に収束する。

請求項（抜粋）：

位置移動・姿勢移動の運動自由度を有するロボットを使用して円筒状のピンを対象物に開けられたピン穴まで運んで挿入する方法において、ピンが対象物から受ける反力を検出し、その反力を条件とする3つの基本動作要素、?@「ピン穴を探す」=ピンの進む方向から力を受けたら、ピンをランダムに横方向に進ませる、?A「ピンの姿勢を変える」=ピンにモーメントが働いたら、ピンを戻し、そのモーメントを減少させる方向にピンを回転させる、?B「ピンを直進させる」=反力を受けない限り、ピンをピン先の方向に進ませる、をそれぞれ独立に働かせ、各条件に応じてピンが運動することによってピンの運動がピン穴内に収束するようにしたことを特徴とするピン挿入方法。