特許

J-GLOBAL ID：200903030563077982

工作機械の制御方法

発明者： 太田 浩充
出願人/特許権者： 豊田工機株式会社
代理人 (1件)： 田下 明人 (外1名)
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2000-287424
公開番号（公開出願番号）：特開2002-096232
出願日： 2000年09月21日
公開日（公表日）： 2002年04月02日
要約：

【要約】【課題】 パラレルリンク機構を高精度に制御し得る工作機械の制御方法を提供する。【解決手段】 ステップS10により、トラベリングプレートの位置及び姿勢に対する指令値により駆動制御した後のトラベリングプレートの位置及び姿勢を実測値として取得し、ステップS12により、取得した実測値と指令値とに基づいてコンプライアンス値を求め、ステップS14により、求めたコンプライアンス値を、直交座標系で与えられる指令値をアクチュエータの出力値に変換する変換式に適用する。これにより、当該変換式中に含まれる所定のパラメータが、実測値に基づくコンプライアンス値の適用を受けるため、当該変換式によるアクチュエータの出力値に含まれる誤差を低減することができる。したがって、パラレルリンク機構を高精度に制御することができる。

請求項（抜粋）：

外部に固定される基台と、この基台にパラレルリンク機構を介して保持されるトラベリングプレートと、このトラベリングプレートに取付けられる工具と、前記パラレルリンク機構を駆動する複数のアクチュエータと、直交座標系で与えられる指令値を前記アクチュエータの出力値に変換して前記アクチュエータを制御する制御装置と、を備えた工作機械の制御方法であって、前記トラベリングプレートの位置及び姿勢に対する指令値により駆動制御した後の前記トラベリングプレートの位置及び姿勢を実測値として取得する第1ステップと、前記第1ステップにより取得した実測値と前記指令値とに基づいて、コンプライアンス値を求める第2ステップと、前記第2ステップにより求めたコンプライアンス値を、前記直交座標系で与えられる指令値を前記アクチュエータの出力値に変換する変換式に適用する第3ステップと、を含むことを特徴とする工作機械の制御方法。

IPC (5件)：

B23Q 5/26 ,  B23Q 1/70 ,  B25J 9/10 ,  B25J 11/00 ,  F16H 21/46

FI (5件)：

B23Q 5/26 Z ,  B25J 9/10 A ,  B25J 11/00 D ,  F16H 21/46 ,  B23Q 1/10

Fターム (16件)：

3C048BC03 ,  3C048DD09 ,  3C048DD19 ,  3C048EE08 ,  3F059AA06 ,  3F059BA07 ,  3F059DA02 ,  3F059DA08 ,  3F059DD01 ,  3F059DD11 ,  3F059FB17 ,  3F059FB22 ,  3F059FC01 ,  3F059FC06 ,  3F059FC13 ,  3F059FC14