3次元位置補正方法ならびに同方法を用いたリモートマニピュレータシステム

発明者：
出願人/特許権者：
代理人 (1件)：大胡典夫 (外1名)
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平9-350999
公開番号（公開出願番号）：特開平11-184526
出願日： 1997年12月19日
公開日（公表日）： 1999年07月09日
要約：

【要約】【課題】本発明は、複雑な画像処理計算を不要とし、安価、かつ容易にリモートマニピュレータの駆動位置決め精度の向上をはかることのできる、3次元位置補正方法、ならびに同方法を用いたリモートマニピュレータシステムを構築することを主な課題とする【解決手段】本発明は、マニピュレータ10上にテレビカメラ3を設置し、このテレビカメラによってマニピュレータの移動目標近傍に設置した標識6を撮影し、ここで撮影された画像を表示画面8上に表示し、表示画面上に表示された標識の特徴点近傍にカーソルを移動して位置決めしてその座標値を読み取り、ここで読み取られた値をもとにテレビカメラと標識間の位置関係を演算し、その演算結果に基づいたマニピュレータの駆動目標位置の補正を少なくとも1回行なう(計算機本体7)ことを特徴とする。

請求項（抜粋）：

マニピュレータ上にテレビカメラを設置し、このテレビカメラによってマニピュレータの移動目標近傍に設置した、位置決めのための基準として用いられる標識を撮影し、ここで撮影された画像を表示画面上に表示し、表示画面上に表示された標識の特徴点近傍にカーソルを移動して位置決めしてその座標値を読み取り、ここで読み取られた値をもとにテレビカメラと標識間の位置関係を演算し、その演算結果に基づいたマニピュレータの駆動目標位置の補正を少なくとも1回行なうことを特徴とする3次元位置補正方法。

IPC (4件)：

G05D 3/12 , B25J 13/08 , G01B 11/00 , G06T 7/00

FI (4件)：

G05D 3/12 L , B25J 13/08 A , G01B 11/00 H , G06F 15/62 400

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