特許
J-GLOBAL ID：200903030811016260
車両用障害物認識装置
発明者：
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出願人/特許権者：
代理人 (1件)：
中島 淳 (外2名)
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平4-297417
公開番号（公開出願番号）：特開平6-148328
出願日： 1992年11月06日
公開日（公表日）： 1994年05月27日
要約：
【要約】 (修正有)【目的】 障害物センサ自身の特性から避け難い見落としや誤認の生じる頻度を低減させる。【構成】 障害物センサ10は車両周辺の障害物を検出し、移動量出力手段40は車両の移動量を出力する。車両に対して固定された位置関係にある多数の小領域に障害物が存在する確率を、記憶手段210に記憶する。確率値導出手段202は障害物センサ10の出力から各小領域毎に障害物が存在する確率値を出力する。確率演算手段203は確率値導出手段202の出力した確率値と、対応する小領域に対する記憶手段から読み出した確率値とから、新たな確率値を演算し、メモリーを更新する。アフィン変換手段205は、移動量出力手段40の出力から得られる車両の変位と方位角の変化との情報から、変換パラメータを算出し、記憶手段210から確率値を読み出し、算出したパラメータに従ったアフィン変換を行って得られた値を記憶値として記憶手段に書き込む。
請求項（抜粋）：
車両周辺の障害物を検出する障害物センサと、車両の移動量出力する移動量出力手段と、複数の小領域に分割した車両周辺の領域について、それぞれの小領域毎に障害物が存在する確率及び障害物が存在しない確率の少なくとも一方を表す確率値を記憶する記憶手段と、障害物センサの出力に基づいて記憶手段に記憶した確率値を更新する第1の確率更新手段と、移動量出力手段の出力から得られる車両の変位及び方位角の変化に基づいて、記憶手段に記憶した車両の変位及び方位角の変化が生じる前の小領域の確率値を車両の変位及び方位角の変化が生じた後の小領域の確率値に更新する第2の更新手段と、を含む車両用障害物認識装置。
IPC (3件)：
G01S 17/88
, G01S 13/93
, G08G 1/16
