特許

J-GLOBAL ID：200903031001659489

移動体の障害物回避方法

発明者： 柴谷 一弘 ,  鈴木 健之
出願人/特許権者： 株式会社椿本チエイン
代理人 (1件)： 河野 登夫
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平4-189968
公開番号（公開出願番号）：特開平6-004132
出願日： 1992年06月23日
公開日（公表日）： 1994年01月14日
要約：

【要約】【目的】 障害物の回避に関する制御が高速で実行可能にすると共に移動体における障害物の回避制御に関する機器の小型化により移動体における機器及び空間のレイアウトの自由度を大きくすることを可能とする。【構成】 移動体1の幅方向に列設された複数の超音波センサ11,11,...によって夫々の超音波センサ11,11,...から障害物2までの距離を検出し、障害物2を検出した超音波センサ11,11,...の夫々の前記幅方向の位置及びその検出した距離に関連して、移動体1が障害物2に向かって右側又は左側へ旋回するための旋回方向及び旋回半径を求め、求めた旋回方向及び旋回半径にて移動体1を旋回動作させ、その旋回動作中に障害物2が検出されなくなった場合も、移動体1が障害物2に対して所定の位置関係に至るまで前記旋回動作を続行させる。

請求項（抜粋）：

到達目標点へ向けて自律進行する移動体からその進行方向の障害物を検出し、その検出結果に基づいて、前記移動体にその障害物を回避させる移動体の障害物回避方法において、前記移動体の幅方向に列設された複数の距離検出手段によって夫々の距離検出手段から前記障害物までの距離を検出し、前記障害物を検出した距離検出手段の夫々の前記幅方向の位置及びその検出した距離に関連して、前記移動体が前記障害物に向かって右側又は左側へ旋回するための旋回方向及び旋回半径を求め、求めた旋回方向及び旋回半径にて前記移動体を旋回動作させ、その旋回動作中に前記障害物が検出されなくなった場合も、前記移動体が前記障害物に対して所定の位置関係に至るまで前記旋回動作を続行させることを特徴とする移動体の障害物回避方法。