特許
J-GLOBAL ID：200903031013496631
マニピュレータ装置
発明者：
出願人/特許権者：
代理人 (1件)：
中島 淳 (外2名)
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平5-133651
公開番号（公開出願番号）：特開平6-344283
出願日： 1993年06月03日
公開日（公表日）： 1994年12月20日
要約：
【要約】【目的】 マニピュレータ本体に外力が加わった場合に、これを短時間で判断して動作を切替える。【構成】 マニピュレータ本体12の被駆動部材としての基部14, アーム42,56,ハンド部70に対応してサブコントローラ90〜96を設け、各サブコントローラでは被駆動部材がメインコントローラ100 からの指示に応じた位置へ移動するように対応する弾性収縮体の伸縮を制御すると共に、各関節に設けられたロータリーエンコーダ22,44,58,72 の検出結果に基づいて被駆動部材に外力が加わったと判断した場合に割込み信号を出力する。メインコントローラ100 では、マニピュレータ本体12が所定の動作を行うように各サブコントローラに指示すると共に、前記割込み信号が出力された場合には、マニピュレータ本体12が動作の停止を含む割込み信号出力前と異なる動作を行うようにサブコントローラに指示する。
請求項（抜粋）：
複数の被駆動部材が連結部を介して移動可能に連結されて構成された被駆動部を備えると共に、内部に加圧流体が供給されることによって所定方向に沿って収縮力を発生する弾性収縮体が前記被駆動部材に対応して一対ずつ設けられて構成され、所定の弾性収縮体の対が前記所定方向に沿って伸縮されることにより前記所定の弾性収縮体の対に対応する被駆動部材が移動されるマニピュレータ本体と、被駆動部材に対応して設けられ、前記被駆動部材の位置または移動速度を検出する複数の検出手段と、被駆動部材に対応して設けられ、前記被駆動部材が入力された指示に応じた位置へ移動するように、対応する弾性収縮体への加圧流体の供給または弾性収縮体からの加圧流体の排出を制御すると共に、前記検出手段の検出結果に基づいて被駆動部材に外力が加わったか否かを判断し、外力が加わったと判断した場合に割込み信号を出力する複数の第1の制御手段と、前記マニピュレータ本体が所定の動作を行うように、前記第1の制御手段に被駆動部材を所定位置に移動させる指示を出力すると共に、第1の制御手段から割込み信号が出力された場合には、マニピュレータ本体が動作の停止を含む割込み信号出力前と異なる動作を行うように第1の制御手段に指示する第2の制御手段と、を有するマニピュレータ装置。
IPC (5件)：
B25J 13/08
, B25J 17/00
, B25J 19/00
, F15B 11/16
, G05D 3/00
